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龙图腾网获悉遨博(江苏)机器人有限公司申请的专利机器人集群模拟方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211710040.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人集群模拟方法和装置是由宋仲康;霍霄;谢肇阳设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人集群模拟方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人集群模拟方法和装置，所述方法包括以下步骤：创建机器人抽象类和目标抽象类，其中，机器人抽象类中包括机器人基础参数，目标抽象类中包括目标基础参数；以待模拟机器人集群中的机器人作为机器人派生类，虚继承机器人抽象类，并在机器人派生类中对机器人基础参数进行定义，以及在机器人派生类中定义机器人特殊参数；以待模拟机器人集群工作环境中服务的目标作为目标派生类，虚继承目标抽象类，并在目标派生类中对目标基础参数进行定义，以及在目标派生类中定义目标特殊参数；创建实例化的机器人对象指针和实例化的目标对象指针；通过机器人集群模拟程序调用实例化的机器人对象和实例化的目标对象，以实现对机器人集群的模拟。

本发明授权机器人集群模拟方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人集群模拟方法，其特征在于，包括以下步骤： 创建机器人抽象类和目标抽象类，其中，所述机器人抽象类中包括机器人基础参数，所述目标抽象类中包括目标基础参数； 以待模拟机器人集群中的机器人作为机器人派生类，虚继承所述机器人抽象类，并在所述机器人派生类中对所述机器人基础参数进行定义，以及在所述机器人派生类中定义机器人特殊参数； 以待模拟机器人集群工作环境中服务的目标作为目标派生类，虚继承所述目标抽象类，并在所述目标派生类中对所述目标基础参数进行定义，以及在所述目标派生类中定义目标特殊参数； 创建实例化的机器人对象指针和实例化的目标对象指针； 通过机器人集群模拟程序调用实例化的机器人对象和实例化的目标对象，以实现对机器人集群的模拟， 所述机器人基础参数包括机器人名称、机器人ID、机器人坐标、机器人姿态、机器人运动速度、机器人运动加速度、机器人电池电量、机器人尺寸中的至少一个，所述目标基础参数包括目标名称、目标ID、目标坐标中的至少一个， 所述待模拟机器人集群中的机器人为AGV，所述机器人特殊参数包括激光雷达品牌，所述待模拟机器人集群工作环境中服务的目标为CNC，所述目标特殊参数包括PLC品牌， 对机器人集群的模拟为对m个AGV组成的机器人集群运动至对应的n个CNC的过程进行模拟，其中，m和n均为正整数，创建实例化的机器人对象指针和实例化的目标对象指针，具体包括：使用新建对象指针并且在新建时对AGV的初始坐标、名称进行赋值的方式创建m个实例化的AGV对象指针；使用新建对象指针并且在新建时对CNC的初始坐标、名称进行赋值的方式创建n个实例化的CNC对象指针， 通过机器人集群模拟程序调用实例化的机器人对象和实例化的目标对象，以实现对机器人集群的模拟，具体包括：将m个实例化的AGV对象和n个实例化的CNC对象添加至任务单元，在所述任务单元中以AGV对象-CNC对象配对的形式存储任务列表；调用决策模块，通过所述决策模块运行任务分配算法，对所述任务单元中的任务列表进行修改，并通过所述决策模块运行路径规划算法，得到每个所述AGV对象的行驶路径；模拟每个所述AGV对象根据规划的行驶路径进行移动。

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