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珠海一微半导体股份有限公司许登科获国家专利权

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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种绘画机器人的控制方法、芯片和机器人获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN116175561B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202211738446.5,技术领域涉及:B25J9/16;该发明授权一种绘画机器人的控制方法、芯片和机器人是由许登科;肖刚军;徐广贤设计研发完成,并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

一种绘画机器人的控制方法、芯片和机器人在说明书摘要公布了:本发明公开了一种绘画机器人的控制方法、芯片和机器人,包括:绘画机器人在房间绘画前,先进行沿边移动获取房间的内轮廓,然后根据房间的内轮廓的边长和待绘画图像的边长的比值确定现实和图像的比例,然后根据该现实和图像的比例将待绘画图像绘制在房间上,绘画机器人可以根据房间的大小自动调整绘制尺寸,即不用担心房间太小,无法将待绘画图像完整绘制在房间中的问题,也不用担心房间太大,待绘画图像绘制在房间中绘制的太小的问题,实用性和灵活性较高。

本发明授权一种绘画机器人的控制方法、芯片和机器人在权利要求书中公布了:1.一种绘画机器人的控制方法,其特征在于,该方法包括以下步骤: 绘画机器人开始工作后,先在房间中进行沿边行走来获取房间的内轮廓,然后绘画机器人从房间的内轮廓中提取出最大内接矩形; 绘画机器人获取最大内接矩形的最小边长与待绘画图像的最小边长的比值和最大内接矩形的最大边长与待绘画图像的最大边长的比值,然后绘画机器人比较最大内接矩形的最小边长与待绘画图像的最小边长的比值和最大内接矩形的最大边长与待绘画图像的最大边长的比值,并将两个比值中的小比值设置为参考比值; 绘画机器人获取待绘画图像中绘画信息,然后绘画机器人根据参考比值将待绘画图像中绘画信息绘制在最大内接矩形中; 其中,绘画机器人在房间中进行沿边行走来获取房间的内轮廓,包括以下步骤: 绘画机器人先向前移动,寻找房间的墙壁,然后绘画机器人开始沿房间的墙壁进行沿边移动,直到回到沿边移动的起点后,停止移动; 若绘画机器人回到沿边移动的起点后,整个沿边移动的移动距离小于第一设定距离,则绘画机器人放弃该次沿边移动获取到的房间内轮廓,然后再次随机选取一个方向向前移动,来寻找房间的墙壁,并根据寻找到的房间墙壁进行沿边移动,直到回到沿边移动的起点后,停止移动; 绘画机器人在进行沿边移动过程中,通过激光雷达获取点云数据,并将点云数据一一对应的放置到栅格地图中,得到房间的内轮廓; 其中,绘画机器人先向前移动来寻找房间的墙壁,包括以下步骤: 绘画机器人向前移动过程中通过激光雷达检测自身前方是否有障碍物,若绘画机器人检测到自身前方具有障碍物,则绘画机器人对该障碍物进行沿边移动第二设定距离; 若绘画机器人对该障碍物进行沿边移动第二设定距离的移动轨迹为直线,则绘画机器人判断该障碍物为房间的墙壁; 若绘画机器人对该障碍物进行沿边移动第二设定距离的移动轨迹不是直线,则绘画机器人判断该障碍物不是房间的墙壁,然后绘画机器人自转设定角度后,继续先向前移动来寻找房间的墙壁。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司,其通讯地址为:519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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