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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种含液体变焦镜头的微视觉系统快速标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116128975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310077277.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种含液体变焦镜头的微视觉系统快速标定方法是由张宪民;蔡伟斌;李海;廖祝设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种含液体变焦镜头的微视觉系统快速标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种含液体变焦镜头的微视觉系统快速标定方法，包括以下步骤：计算单一基准光功率下的主点、焦距；将使用周期图案标定板，放置于固定平台上；设置镜头输入为基准光功率，并将相机镜头固定在一个聚焦位置；将相机镜头从最小光功率到最大光功率逐次等间隔调焦，每次调焦都拍摄一幅标定板的图像；利用傅里叶变换提取调焦过程中离焦的标定板图像的特征点位置；假设主点保持不变，相机坐标系固定，焦距、畸变参数与输入光功率成多项式关系，使用提取特征点位置计算相机姿态、内参多项式函数系数；对得到的结果作为全局优化的初始值，使用得到的所有图像进行所有输入光功率的全局优化，并得到平均重投影误差。

本发明授权一种含液体变焦镜头的微视觉系统快速标定方法在权利要求书中公布了：1.一种含液体变焦镜头的微视觉系统快速标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、计算单一基准光功率下的主点、焦距； 步骤2、将周期图案标定板放置于固定平台上； 步骤3、设置液体变焦镜头输入为基准光功率，并将相机镜头固定在一个聚焦位置； 步骤4、对于基准光功率左右区间段内的N个光功率，将相机镜头从最小光功率到最大光功率逐次等间隔调焦，每次调焦都拍摄一幅标定板的图像； 步骤5、利用傅里叶变换提取调焦过程中离焦的标定板图像的特征点位置； 步骤6、设主点保持不变，相机坐标系固定，焦距、畸变参数与输入光功率成多项式关系，使用步骤5提取特征点位置计算相机姿态、内参多项式函数系数； 相机坐标系固定，变焦镜头变焦过程改变焦距、畸变系数，主点固定不动，焦距与输入光功率值满足以下关系式： fxEj＝kfx0+kfx1*Ej+kfx2*Ej 2+kfx3*Ej 3 fyEj＝kfy0+kfy1*Ej+kfy2*Ej 2+kfy3*Ej 3 式中，fxEj、fyEj分别为当前焦距值在像素坐标系x、y方向的像素长度值，Ej为变焦镜头驱动输入的当前光功率值，kfx0、kfy0分别为步骤1中基准光功率值标定得到的焦距值在x、y方向的像素长度值，kfx1、kfx2、kfx3、kfy1、kfy2、kfy3为需要标定的拟合系数值；系统内参AEj表示为： 其中A0、A1、A2、A3为定值系数矩阵； 畸变系数与输入光功率值满足以下关系式： 式中，k1,j为当前输入光功率值的径向畸变系数，p1,j、p2,j为当前输入光功率值的切向畸变系数，ai，i＝1,2,…9为畸变模型多项式系数，fmeanEj为当前输入光功率值的平均焦距像素长度，满足以下关系式： fmeanEj＝[fxEj+fyEj]2 步骤7、对步骤6得到的结果作为全局优化的初始值，使用步骤4得到的所有图像进行所有输入光功率的全局优化，并得到平均重投影误差； 所述步骤7中，以步骤1标定参数及步骤6标定参数为束调整算法的输入初始值，使用LM优化算法以最小化平均重投影误差为全局优化结果，优化目标函数如下： 其中R、T分别表示旋转矩阵及平移矩阵，A为系统内参矩阵，D为畸变模型多项式系数，D＝ai，i＝1,2,...9，Pd,jm为提取的特征点像素坐标，Pcal,jm为使用计算的参数得到的畸变像素坐标，Pw,jm为特征点的世界坐标。

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