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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种交通目标检测方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116129371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310090468.3，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种交通目标检测方法、装置及电子设备是由张磊;时尧成设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种交通目标检测方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种交通目标检测方法、装置及电子设备，该方法包括：获取FMCW激光雷达采集获得的第一感知数据，以及视频相机采集获得的第二感知数据；过滤所述第一感知数据中散射回波强度不属于强度阈值范围的数据，强度阈值范围表征行人和或非机动车的散射回波强度所属范围；对过滤后的所述第一感知数据进行结构化处理，获得图像处理结构数据，图像处理结构数据包括3D点云体素特征向量、SAR图像以及多普勒图像；对第二感知数据进行视频预处理，获得与第一感知数据同步的RGB图像；对3D点云体素特征向量、SAR图像、多普勒图像以及RGB图像进行图像融合，并基于图像融合结果进行行人和或非机动车检测，提高了行行人和或非机动车检测的准确性。

本发明授权一种交通目标检测方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种交通目标检测方法，其特征在于，该方法应用于路侧感知系统，所述路侧感知系统包括至少一组FMCW激光雷达和视频相机，所述FMCW激光雷达与所述视频相机设置于路侧且感知区域有重叠；所述方法包括： 获取所述FMCW激光雷达采集获得的第一感知数据，以及所述视频相机采集获得的第二感知数据； 过滤所述第一感知数据中散射回波强度不属于强度阈值范围的数据，所述强度阈值范围表征行人和或非机动车的散射回波强度所属范围； 对过滤后的所述第一感知数据进行结构化处理，获得图像处理结构数据；所述图像处理结构数据包括3D点云体素特征向量、SAR图像以及多普勒图像； 对所述第二感知数据进行视频预处理，获得与第一感知数据同步的RGB图像； 对所述3D点云体素特征向量、SAR图像、多普勒图像以及RGB图像进行图像融合，并基于图像融合结果进行行人和或非机动车检测； 对所述第二感知数据进行视频预处理，获得与第一感知数据同步的RGB图像后，所述方法还包括： 获取所述视频相机的感知区域中行人和或非机动车所在的目标感知区域； 基于所述目标感知区域提取所述RGB图像中的目标RGB数据，并基于所述目标RGB数据更新所述RGB图像； 所述多普勒图像包括时间-多普勒频谱图和距离-多普勒图； 对所述3D点云体素特征向量、SAR图像、多普勒图像以及RGB图像进行图像融合，并基于图像融合结果进行行人和或非机动车检测，包括： 对所述3D点云体素特征向量、所述SAR图像所述多普勒图像以及RGB图像进行图像融合，获得多源特征融合特征图； 将所述多源特征融合特征图与所述FMCW激光雷达采集的原始点云数据进行二次融合，基于二次融合后的数据进行行人和或非机动车检测； 所述基于图像融合结果进行行人和或非机动车检测，包括： 将所述多源特征融合特征图，或所述多源特征融合特征图和所述原始点云数据二次融合后的数据输入训练好的卷积神经网络进行行人和或非机动车检测； 所述卷积神经网络包含三个级联的特征提取层，每个特征提取层由两个卷积层和一个池化层构成，每个卷积层的卷积核尺寸为3×3。

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