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龙图腾网获悉深圳市励得数码科技有限公司申请的专利一种用于提升摄像机跟踪精度的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116228866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310231798.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种用于提升摄像机跟踪精度的方法和系统是由盛劲;林献民;黄向农;张涛;徐菁设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于提升摄像机跟踪精度的方法和系统在说明书摘要公布了：本申请涉及视频处理领域，尤其涉及一种用于提升摄像机跟踪精度的方法和系统。该方法包括：获取摄像机的运动数据，所述运动数据包括第一平移向量、第一欧拉角；基于所述第一平移向量、所述第一欧拉角和转换公式，得到所述摄像机基于世界坐标系的第一运动姿态，所述转换公式用于将所述第一欧拉角转换为第一旋转矩阵的公式；获取所述摄像机采集的视频流，得到所述视频流中Aruco码各角点的坐标矩阵；基于所述坐标矩阵、摄像机内参矩阵，得到所述摄像机的第二运动姿态；将所述第一运动姿态和所述第二运动姿态进行加权融合，得到所述摄像机的目标运动姿态。本申请能够提高摄像机跟踪的精度，确保跟踪数据的准确性和连续性，同时可降低投入成本。

本发明授权一种用于提升摄像机跟踪精度的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于提升摄像机跟踪精度的方法，其特征在于，包括： 获取摄像机的运动数据，其中所述运动数据包括第一平移向量、第一欧拉角； 基于所述第一平移向量、所述第一欧拉角和转换公式，得到所述摄像机基于世界坐标系的第一运动姿态，其中所述转换公式用于将所述第一欧拉角转换为第一旋转矩阵的公式； 获取所述摄像机采集的视频流，得到所述视频流中Aruco码各角点的坐标矩阵； 基于所述坐标矩阵、摄像机内参矩阵，得到所述摄像机的第二运动姿态； 将所述第一运动姿态和所述第二运动姿态进行加权融合，得到所述摄像机的目标运动姿态； 其中，所述获取所述摄像机采集的初始视频流，得到所述视频流中Aruco码各角点的坐标矩阵，包括： 获取所述摄像机采集的所述视频流； 基于预设畸变校正矩阵，对所述视频流进行畸变校正，得到目标视频流； 获取所述目标视频流中的Aruco码各角点的坐标矩阵，其中，所述坐标矩阵包括第一坐标矩阵和第二坐标矩阵；所述第一坐标矩阵是所述Aruco码各角点在所述目标视频流的平面上的坐标矩阵，所述第二坐标矩阵是所述Aruco码各角点在所述世界坐标系中的坐标矩阵； 所述第一运动姿态的计算公式为：M’=[fR’|T’]； 其中，M’为所述第一运动姿态，R’为所述第一欧拉角，f为将欧拉角转换为旋转矩阵的公式；T’为所述第一平移向量； 所述第二运动姿态通过：Mimage=Mcamera·[RA’|TA]·Mworld进行计算； 其中，[RA’|TA]为所述第二运动姿态，RA’为第二旋转矩阵，TA为第二平移向量，Mimage为所述第一坐标矩阵，Mcamera为所述摄像机内参矩阵，Mworld为所述第二坐标矩阵。

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