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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种复杂扰动用韧性履带式成孔钻机及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116044308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310181582.7，技术领域涉及：E21B7/02；该发明授权一种复杂扰动用韧性履带式成孔钻机及其控制方法是由郭鑫;蔡淼;黄泽川;于淼;赵武;张凯设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂扰动用韧性履带式成孔钻机及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂扰动用韧性履带式成孔钻机及其控制方法,属于工程设备技术领域，该钻机包括机体、履带组件、冗余机构、连接器、侧板和底板，连接器设置于机体的两侧，侧板与连接器连接，机体的底部设有控制机构，履带组件设置于侧板上，底板位于机体的下方，底板的两端分别与两侧的侧板连接，底板上设有用于驱动履带组件的履带驱动机构，冗余机构设置于机体的底部。其智能化程度高，韧性好，抗干扰能力强，冗余机构为履带组件的备用部件，能够在履带组件异常时替代其维持钻机前行。该方法对钻机履带组件的监测更全面，能够对异常情况及时作出反应，避免损害加大，较好的保障钻机运行的安全性。

本发明授权一种复杂扰动用韧性履带式成孔钻机及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂扰动用韧性履带式成孔钻机，其特征在于：包括机体、履带组件、冗余机构、连接器、侧板和底板；所述机体的两侧设有安装孔，所述连接器设置于所述安装孔内；所述侧板的数量为两块且分布于所述机体的两侧，所述侧板与所述连接器连接；所述机体的底部设有用于控制所述连接器断开的控制机构；所述履带组件的数量为两组且分别设置于两块所述侧板上；所述底板位于所述机体的下方，所述底板的两端分别与两侧的所述侧板连接，所述底板上设有用于驱动所述履带组件的履带驱动机构；所述冗余机构包括支腿、步进传动组件和步进驱动机构，所述机体的底部设有容纳槽，所述支腿设置于所述容纳槽内，所述支腿的一端与所述机体底部转动连接，另一端为自由端，所述步进传动组件设置于所述机体的底部且靠近所述支腿的转动端，所述步进传动组件与所述支腿通过销轴连接，所述步进驱动机构设置于所述机体的底部且与所述步进传动组件传动连接，所述容纳槽的一侧还设有限位件，所述限位件用于卡住或松开所述支腿； 所述连接器包括第一连接部、第二连接部和第三连接部；所述第一连接部的一端外周面沿周向设有多个卡槽，所述卡槽内的底部设有卡接柱，所述卡接柱上套设有第一弹簧，所述卡槽内轴线方向的侧壁上设有第二弹簧，所述第二弹簧的前端设有卡板，所述卡槽的两侧壁上设有滑槽，所述卡板的两端与所述滑槽滑动配合；所述第二连接部的一端外缘沿周向设有多个卡齿，所述卡齿的一端与所述第二连接部铰接，所述卡齿上设有卡接孔，所述卡齿卡设于所述卡槽内且所述卡接柱插入所述卡接孔内，所述卡板压住所述卡齿的自由端，所述第一连接部的远离所述第二连接部的一端设有通孔，所述通孔连通所述卡槽，所述通孔内设有拉杆，所述拉杆的一端与所述卡板连接；所述第三连接部位于所述第一连接部的远离所述第二连接部的一端，所述第三连接部与所述拉杆连接；所述侧板与所述第二连接部连接； 所述控制机构包括控制电机和传动组件；所述传动组件包括第一传动轴、第二传动轴、曲柄和连杆，所述控制电机设置于所述机体的底部，所述控制电机的输出轴上设有锥齿轮，所述机体的底部在与所述安装孔相对应处设有安装槽，所述第二传动轴转动设置于所述安装槽内，所述曲柄与所述第二传动轴连接，所述连杆的一端与所述曲柄偏心连接，所述连杆的另一端与所述第三连接部连接，所述第二传动轴的下端设有锥齿轮，所述第一传动轴的两端设有锥齿轮，所述第一传动轴转动支撑于所述机体的底部，所述第一传动轴的数量为多根且依次首尾的锥齿轮相啮合，位于两端的所述第一传动轴上的锥齿轮分别与所述控制电机上的锥齿轮和所述第二传动轴上的锥齿轮相啮合。

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