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龙图腾网获悉广州南方卫星导航仪器有限公司申请的专利一种利用可并行处理卡尔曼滤波器的载波相位差分方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116577812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310203367.2，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权一种利用可并行处理卡尔曼滤波器的载波相位差分方法是由张德先;王江林;文述生;肖浩威设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种利用可并行处理卡尔曼滤波器的载波相位差分方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种利用可并行处理卡尔曼滤波器的载波相位差分方法，涉及卫星定位技术领域，包括以下步骤：S1、对输入的流动站数据和基准站数据作数据预处理，得到差分数据；S2、在优先选择有较高高度角的卫星前提下，从参考卫星列表和其它卫星列表中选取参考卫星；S3、判断参考卫星是否需要变换；S4、计算待变换卫星的频点集合，使用参考卫星变换方法完成所有双差卫星的参考卫星变换；S5使用差分数据对卡尔曼滤波器进行更新；S6、固定模糊度，对各个双差卫星滤波器的结果进行位置平差，得到定位结果。本方法与传统技术相比，解除了位置相关参数和卫星相关参数的耦合关系，降低了模糊度浮点滤波计算的耗时，提高了计算载波相位差分的效率。

本发明授权一种利用可并行处理卡尔曼滤波器的载波相位差分方法在权利要求书中公布了：1.一种利用可并行处理卡尔曼滤波器的载波相位差分方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对输入的流动站数据和基准站数据作数据预处理，得到差分数据； S2、以卫星高度角作为选择条件，判断卫星列表是否为空，不为空则从参考卫星列表和其他卫星列表选取参考卫星，若卫星列表为空则不进行任何操作； S3、判断参考卫星是否需要变换，如果需要变换参考卫星则执行步骤S4，如果无需变换则执行步骤S5； S4、计算待变换卫星的频点集合，所述待变换卫星包括有新参考卫星、旧参考卫星和双差卫星，使用参考卫星变换方法完成所有双差卫星的参考卫星变换； S5将不同卫星的滤波数据分别设置在不同线程的卡尔曼滤波器中，具体为：将参考卫星和双差卫星的每一颗卫星的滤波数据存放在各自的卡尔曼滤波器中，用于将On3时间复杂度的部分分配至各个线程，实现并行处理；使用差分数据对卡尔曼滤波器进行并行处理完成卡尔曼滤波器的更新，得到各个双差卫星更新后的卡尔曼滤波器； S6、固定模糊度，对各个双差卫星卡尔曼滤波器的结果进行位置平差，得到定位结果。

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