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龙图腾网获悉福州大学申请的专利基于力时序的踝关节康复运动评价方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116196199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310213919.8，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权基于力时序的踝关节康复运动评价方法是由卢宗兴;陈晓辉;汪俊杰;苏永生设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于力时序的踝关节康复运动评价方法在说明书摘要公布了：本发明的目的在于提供一种基于力时序的踝关节康复运动评价方法，首先在生物力学仿真软件中建立踝关节康复机器人仿真模型和人体模型的耦合模型，利用该耦合模型进行康复运动的规划。其次使用踝关节康复机器人样机进行规划好的康复运动，并利用肌电仪采集康复运动过程中相关肌肉的表面肌电信号。然后利用小波变换对采集得到的表面肌电信号进行降噪处理，对表面肌电信号的活动段进行检测。最后结合各块肌肉的活动段得到该康复运动的力时序，通过和健康人进行正常步态时的力时序进行比较，评价该康复运动。

本发明授权基于力时序的踝关节康复运动评价方法在权利要求书中公布了：1.一种基于力时序的踝关节康复运动评价方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：在生物力学仿真软件中建立踝关节康复机器人仿真模型和人体模型的耦合模型，以进行康复运动的规划； 步骤S2：使用踝关节康复机器人样机进行规划好的康复运动，并利用肌电仪采集康复运动过程中相关肌肉的表面肌电信号； 步骤S3：利用小波变换对采集得到的表面肌电信号进行降噪处理，对表面肌电信号的活动段进行检测； 步骤S4：结合各块肌肉的活动段得到该康复运动的力时序，通过和健康人进行正常步态时的力时序进行对比，评价该康复运动； 在步骤S1中，使用具有2-SPURR并联机构的踝关节康复机器人，通过Solidworks中的插件，将踝关节康复机器人的模型导入到生物力学仿真软件AMS中，建立和人体模型的耦合模型，并去除踝关节康复机器人模型中冗余的约束；通过设置驱动函数进行耦合模型的仿真运动，输出生物力学结果； 在步骤S3中： 利用小波变换对采集得到的表面肌电信号进行降噪处理，其中小波基函数为sym5，分解层数为5层，阈值规则采用通用阈值，并根据不同层的噪声估计来调整阈值； 通用阈值公式为： 其中，n为信号长度，σ为噪声强度； 通过活动段检测函数对经过降噪处理的信号进行活动段检测，若信号的幅值大于阈值，则置为1，否则置为0； 检测函数为： 其中sn为活动段检测函数，x′n为降噪后的信号； 考虑到肌电信号容易受到噪声的影响产生尖峰信号，设置一个有效活跃信号间隔时间T，并检测相邻活跃信号之间的时间间隔T0，若T0＞T则将此信号作为噪声尖峰信号去除，若T0＜T则保留； 通过检测表面肌电信号的活动段得到该肌肉发力的开始时间和持续时间。

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