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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利智慧工厂数字孪生平台的多AGV协同调度方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116400651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310269324.4，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权智慧工厂数字孪生平台的多AGV协同调度方法及装置是由熊刚;陈曾华;刘胜;沈震;田星;方启航;韩云君;吴怀宇;王飞跃设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本智慧工厂数字孪生平台的多AGV协同调度方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种智慧工厂数字孪生平台的多AGV协同调度方法及装置，所述方法包括：接收每个AGV发送的状态信息和车间的环境信息；基于状态信息和环境信息，确定交通拥堵系数；基于交通拥堵指数，向目标AGV发送充电指令或避让指令。本发明提供的智慧工厂数字孪生平台的多AGV协同调度方法，实时接收每个AGV发送的状态信息和车间的环境信息，来确定车间当前的拥堵程度，从而根据拥堵程度向AGV发送充电指令或避让指令，指示AGV前往充电站充电，或者调整路线或速度进行避让，实现了多AGV的协同调度，充分考虑到了调度过程中可能出现的电量不足或发生冲突的问题，极大地提高生产车间中AGV集群的工作效率。

本发明授权智慧工厂数字孪生平台的多AGV协同调度方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种智慧工厂数字孪生平台的多AGV协同调度方法，其特征在于，包括： 接收每个AGV发送的状态信息和车间的环境信息； 基于所述状态信息和所述环境信息，确定交通拥堵指数；所述交通拥堵指数用于指示车间的拥堵程度； 基于所述交通拥堵指数，确定出现拥堵的情况下，对AGV的位置进行聚类，确定第一数量个簇； 基于所述第一数量个簇，向目标AGV发送充电指令或避让指令； 所述基于所述第一数量个簇，向目标AGV发送充电指令，包括： 基于所述第一数量个簇，将簇内AGV数量最多的簇确定为目标簇； 从所述目标簇内确定第二数量个AGV，作为所述目标AGV； 向所述目标AGV发送充电指令； 所述基于所述第一数量个簇，向目标AGV发送避让指令，包括： 基于所述第一数量个簇，以每个簇的中心为圆心，以第一距离、第二距离和第三距离为半径，确定第一范围、第二范围和第三范围；所述第一距离小于所述第二距离，所述第二距离小于所述第三距离； 将所述第一范围、第二范围和第三范围内的AGV，确定为所述目标AGV； 向所述目标AGV发送避让指令； 所述基于所述交通拥堵指数，向目标AGV发送充电指令，包括： 基于所述交通拥堵指数，确定不出现拥堵的情况下，基于AGV当前电量，确定所述目标AGV； 向所述目标AGV发送充电指令； 所述基于所述交通拥堵指数，向目标AGV发送避让指令，包括： 基于所述交通拥堵指数，确定不出现拥堵的情况下，基于任意两个AGV之间的距离，预设距离，以及所述两个AGV对应的任务优先级，确定所述目标AGV； 向所述目标AGV发送避让指令。

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