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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于RFID的室内叉车全局定位方法、装置和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116482605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310290042.2，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种基于RFID的室内叉车全局定位方法、装置和系统是由曹胜;龚泽宇;武翀;赵书扬;杨雲舒;郝舜宇设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RFID的室内叉车全局定位方法、装置和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RFID的室内叉车全局定位方法、装置和系统，属于室内物流仓储定位技术领域，利用RFID天线采集叉车上RFID标签的得到相位信息，进而相距转换关系转化定位RFID标签，再根据RFID标签组和叉车位置关系得到叉车可能位姿，进而利用损失函数剔除误差较大的位姿得到可信位姿，最终从中选取出位姿定位结果。本发明根据各个RFID标签的测量相位和实际相位之间的差异程度构造定位损失函数构造定位损失函数，剔除损失损失函数值较大对应的可能位姿，能够提高定位精度且计算复杂度低。也即本发明能够实现堆垛叉车的快速全局定位，具有定位精度高、定位实时性好、定位相互独立等优势。

本发明授权一种基于RFID的室内叉车全局定位方法、装置和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于RFID的室内叉车全局定位方法，其特征在于，包括： S1：标定叉车与其上固定设置的RFID标签组之间的相对位置关系；标定用于采集所述RFID标签组信号的RFID天线组的坐标位置； S2：利用所述RFID天线组在每个采样时刻，采集所述RFID标签组中各个RFID标签的测量相位； S3：基于所述RFID天线组的坐标位置，将至少两个所述RFID标签每个所述采样时刻的测量相位转化为所述RFID标签组的坐标位置；基于所述叉车和RFID标签组之间的相对位置关系，根据所述RFID标签组的坐标位置，计算所述叉车每个所述采样时刻的多个可能位姿； S4：利用公式构造定位损失函数；计算所述叉车每个所述采样时刻的各个所述可能位姿对应的定位损失函数值，将定位损失函数值低于阈值的多个可能位姿作为可信位姿；其中，p为位姿的标识，M表示所述RFID天线组中RFID天线总数；N表示所述RFID标签组中RFID标签总数；表示RFID信号的波长、表示第i个RFID天线的坐标，表示第j个RFID标签的坐标，表示第j个RFID标签的沿Z轴方向到第i个RFID天线的距离，表示第i个RFID天线采集的第j个RFID标签的测量相位，表示第i个RFID天线的常量误差； S5：从所述叉车每个所述采样时刻的多个可信位姿中，选出至少一个作为在该采样时刻对应的位姿定位结果。

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