浙江大学任沁源获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种人在回路的人机协同驾驶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394974B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310295407.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种人在回路的人机协同驾驶方法是由任沁源;郎奕霖;李朝阳设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种人在回路的人机协同驾驶方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人在回路的人机协同驾驶方法，该方法以汽车转向系统作为控制机构，集成了驾驶员行为在线辨识和车辆横向稳定性控制，实现了面向车道保持任务的人机协同驾驶；主要包括建立面向车道保持任务的车辆底盘动力学模型和驾驶员行为预测模型；然后根据所建立的模型，设计基于高斯过程的模型预测控制器；然后基于车路状态信息和驾驶员模型不确定性，动态更新驾驶员模型；最后基于调整后的驾驶员模型，根据MPC控制算法计算控制输入，并由转向系统实现车道保持控制。本发明首次提出了基于驾驶员高斯过程模型的人机协同驾驶方法，兼顾模型预测精度和车辆控制实时性的需求，在车道保持任务场景下具有良好的控制性能。
本发明授权一种人在回路的人机协同驾驶方法在权利要求书中公布了：1.一种人在回路的人机协同驾驶方法，该方法以汽车转向系统作为控制机构，其特征在于，包括如下步骤： 1通过综合车辆的横向动力学、运动学和各轮胎的动力学特性，建立适用于车道保持任务的车辆底盘动力学模型；通过模仿人类驾驶员借助预瞄点进行转向控制这一特性，建立驾驶员行为高斯过程模型； 2基于所述车辆底盘动力学模型和驾驶员行为高斯过程模型，设计基于高斯过程的模型预测控制算法和车道保持系统集成控制器，得到基于高斯过程的模型预测控制算法和车道保持系统集成控制器的目标函数； 3根据实时车路状态和驾驶员模型的不确定性，更新所述驾驶员行为高斯过程模型，实现所述模型预测控制算法对驾驶员行为的适应； 4基于步骤3中更新后的驾驶员行为高斯过程模型，求解步骤2中基于高斯过程的模型预测控制算法和车道保持系统集成控制器的目标函数，并结合当前时刻驾驶员的控制指令，由所述汽车转向系统实现车道保持控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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