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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利一种机器人超声探头控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116236227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310387655.8，技术领域涉及：A61B8/08；该发明授权一种机器人超声探头控制方法、系统、设备及存储介质是由闫琳;韩冬;付中涛;张少华;王能;黄雄杰;张武;张宁;金晟中设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人超声探头控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及超声扫描技术领域，尤其是一种机器人超声探头控制方法、系统、设备及存储介质，其中方法包括：获取超声探头当前位置的位置信息、姿态信息和受力信息，以及目标位置的位置信息和姿态信息，根据所述超声探头当前位置与目标位置之间的姿态变化分析，和或根据当前位置受力信息分析，判断是否需要调整所述超声探头旋转轴位置，若需要调整所述超声探头旋转轴，根据所述超声探头当前位置和目标位置的位置信息和姿态信息，以及用户输入的探头移动操作，调整所述超声探头旋转轴。本发明根据超声探头当前位置和目标位置之间姿态信息和当前位置的受力信息，判断出是否需要对超声探头的旋转轴进行调整，确保超声探头能够与皮肤表面稳定接触。

本发明授权一种机器人超声探头控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人超声探头控制方法，其特征在于，包括： 获取超声探头当前位置的位置信息、姿态信息和受力信息，以及目标位置的位置信息和姿态信息，其中，所述姿态信息包括姿态矩阵， 根据所述超声探头当前位置与目标位置之间的姿态变化分析，和或根据当前位置受力信息分析，判断是否需要调整所述超声探头旋转轴位置，以及 若需要调整所述超声探头旋转轴，根据所述超声探头当前位置和目标位置的位置信息和姿态信息，以及用户输入的探头移动操作，调整所述超声探头旋转轴， 其中，根据所述超声探头当前位置与目标位置的位置信息和姿态信息，以及用户输入的探头移动操作，调整所述超声探头旋转轴，包括： 根据所述超声探头当前位置姿态矩阵Rc对应的ZYX欧拉角θc的X轴的分量θxc，获得调整参数Loffset，其中，所述获得调整参数Loffset的公式为：Loffset＝PIDθxc-θx0，以及 根据所述调整参数Loffset，获得调整后旋转轴在工具坐标系的位置Poffset，其中，所述获得调整后旋转轴的位置Poffset的公式为：Poffset＝0，Loffset，0。

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