杭州云象商用机器有限公司丁蕾获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉杭州云象商用机器有限公司申请的专利一种移动机器人安全防护方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787428B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310413879.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种移动机器人安全防护方法及装置是由丁蕾;周国成;翟瑾;王瑞;祁伟建;胡从洋设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种移动机器人安全防护方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人安全防护方法及装置。为了克服现有技术单一的传感器难以解决玻璃墙等感知的问题；方法包括以下步骤：S1：相机采集获得探测区域关于投射图像的实时图，与预置的平面区域关于投射图像的参考图对比，获得图像差异区域；S2：根据图像差异区域确定障碍物位置，计算图像差异区域中线段差异的起点；S3：通过坐标系的映射关系确定线段差异起点在车体坐标系中的位置信息；S4：根据车体坐标系中的位置信息实时进行机器人安全防护。借助投射图案的结构化信息，探测场景中障碍物，能够有效的解决玻璃墙等其他传感器的感知痛点问题，且成本相对低廉，能够较好的满足移动机器人防护需求。
本发明授权一种移动机器人安全防护方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人安全防护方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：相机采集获得探测区域关于投射图像的实时图，与预置的平面区域关于投射图像的参考图对比，获得图像差异区域；投射图像为若干条间距相等的平行线条，线条方向沿机器人前进方向延伸；当机器人探测的区域为平面，投射图像的直线在图像平面上仍然是直线，若机器人探测的区域为非平面或激光线穿透玻璃，投射图像的直线在图像平面上会变形； S2：根据图像差异区域确定障碍物位置，计算图像差异区域中每条线段差异的起点；沿参考图中每条线段从下往上的方向搜索差异点，第一个差异点即为每条线段差异的起点，选择距离机器人最近的一个点作为障碍物的起点； S3：通过坐标系的映射关系确定线段差异起点在车体坐标系中的位置信息； S4：根据车体坐标系中的位置信息实时进行机器人安全防护。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州云象商用机器有限公司，其通讯地址为：311400 浙江省杭州市富阳区银湖街道金子垄268号1号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号