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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种基于2-PUU+PSR并联驱动的旋翼变距操纵装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116443296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310402782.0，技术领域涉及：B64U50/20；该发明授权一种基于2-PUU+PSR并联驱动的旋翼变距操纵装置是由胡波;赵金君;陈佳伟;孙宏伟设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于2-PUU+PSR并联驱动的旋翼变距操纵装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于2‑PUU+PSR并联驱动的旋翼变距操纵装置，其包括2‑PUU+PSR并联机构驱动模块、变距调节模块以及旋翼轴驱动模块；2‑PUU+PSR并联机构驱动模块包括机座、不旋转环以及连接机座和不旋转环的两条结构相同的PUU驱动运动链和一条PSR驱动运动链，其中驱动运动链中的移动副均垂直于机座，可实现不旋转环的位姿运动；变距调节模块包括旋转环、桨毂、变距拉杆运动链和扭力臂，可将不旋转环的运动传递到桨叶；旋翼轴驱动模块包含电机和旋翼轴，用于带动桨毂以及旋转环同步运动，进而实现旋翼变距操纵；本发明不旋转环和旋翼轴之间无球铰连接，并由2‑PUU+PSR并联机构驱动，有利于改善变距铰的操纵范围，整体结构对称简单、易于装配和维护。

本发明授权一种基于2-PUU+PSR并联驱动的旋翼变距操纵装置在权利要求书中公布了：1.一种基于2-PUU+PSR并联驱动的旋翼变距操纵装置，其特征在于：包括2-PUU+PSR并联机构驱动模块、变距调节模块和旋翼轴驱动模块； 所述2-PUU+PSR并联机构驱动模块包括机座、不旋转环以及连接机座和不旋转环的两条结构相同的PUU驱动运动链和一条PSR驱动运动链，三条驱动运动链的两个端部分别与机座和不旋转环连接，机座和不旋转环上的三个连接点彼此之间呈120度分布，PUU驱动运动链沿机座到不旋转环的方向依次包括第一移动副、第一万向铰、第一连杆和第二万向铰，所述第一移动副与所述第一连杆的第一端之间设置所述第一万向铰，所述第一连杆的第二端与所述不旋转环之间设置所述第二万向铰，所述第一万向铰的外侧转动副轴线与所述移动副平行，所述第二万向铰的外侧转动副轴线朝向不旋转环中心；所述PSR驱动运动链沿机座到不旋转环的方向依次包括第二移动副、球副、第二连杆和转动副，所述第二移动副与所述第二连杆的第一端之间设置所述球副，所述第二连杆的第二端与所述不旋转环之间设置所述转动副，所述转动副轴线平行于两条PUU驱动运动链与不旋转环相连的连接点之间的连线；所述第一移动副和第二移动副均垂直并固定设置在机座上； 所述变距调节模块包括旋转环、桨毂、扭力臂和三个变距拉杆运动链，三个变距拉杆运动链的结构相同，三个变距拉杆运动链的第一端分别通过球副与旋转环连接且连接点呈圆周均匀分布，变距拉杆运动链的第二端通过变距铰和桨毂连接；所述扭力臂第一端借助于一个球副与旋转环连接，所述扭力臂第二端借助于一个转动副和扭力臂支座连接，所述扭力臂支座与旋翼轴固定连接； 所述旋翼轴驱动模块包括主轴电机和旋翼轴，所述旋翼轴的第一端和主轴电机连接，所述旋翼轴的第二端与桨毂连接，所述旋翼轴的中间穿过不旋转环的中心通孔。

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