买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉常州大学申请的专利基于混合驱动模式的坐式下肢康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116392361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310426958.6，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权基于混合驱动模式的坐式下肢康复机器人是由潘礼正;刘希;石旻弘;代丽君;任春雨;王君瑶设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于混合驱动模式的坐式下肢康复机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于混合驱动模式的坐式下肢康复机器人，包括：基座、脚踝摆动机构、小腿屈伸机构、大腿内收外展机构及大腿屈伸机构；大腿屈伸机构安装在基座上，用于带动脚踝摆动机构、小腿屈伸机构及大腿内收外展机构一体上升，进而实现髋关节的伸展及屈曲运动；大腿内收外展机构安装在大腿屈伸机构上，用于带动脚踝摆动机构和小腿屈伸机构一体绕着大腿屈伸机构的圆盘转动，进而实现髋关节的内收外展运动；小腿屈伸机构安装在大腿内收外展机构上，用于带动脚踝摆动机构实现膝关节的伸展及屈曲运动；脚踝摆动机构安装在小腿屈伸机构上，用于实现踝关节的跖屈背屈和内收外展复合运动。

本发明授权基于混合驱动模式的坐式下肢康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于混合驱动模式的坐式下肢康复机器人，其特征在于，包括：基座（100）、脚踝摆动机构（200）、小腿屈伸机构（300）、大腿内收外展机构（400）及大腿屈伸机构（500）； 大腿屈伸机构（500）安装在基座（100）上，用于带动脚踝摆动机构（200）、小腿屈伸机构（300）及大腿内收外展机构（400）一体上升，进而实现髋关节的伸展及屈曲运动； 大腿内收外展机构（400）安装在大腿屈伸机构（500）上，用于带动脚踝摆动机构（200）和小腿屈伸机构（300）一体绕着大腿屈伸机构（500）的圆盘转动，进而实现髋关节的内收外展运动； 小腿屈伸机构（300）安装在大腿内收外展机构（400）上，用于带动脚踝摆动机构（200）实现膝关节的伸展及屈曲运动； 脚踝摆动机构（200）安装在小腿屈伸机构（300）上，用于实现踝关节的跖屈背屈和内收外展复合运动； 大腿内收外展机构（400）包括与大腿屈伸机构（500）固定连接的大腿内收外展机构底座（401）、固定在大腿内收外展机构底座（401）上的齿圈固定圆盘（403）、转动安装在齿圈固定圆盘（403）上的齿圈（404）、与齿圈（404）啮合传动连接的齿轮（407），以及驱动齿轮（407）转动的第六电机（402）； 小腿屈伸机构（300）包括与大腿内收外展机构（400）的第一电机座固定连接的小腿屈伸机构底座、安装在小腿屈伸机构底座上的弧形滑轨（315）、与弧形滑轨（315）滑动连接的滑块（306）、固定在滑块（306）上的脚踝连接扣件（313），以及通过绳索驱动滑块（306）在弧形滑轨（315）上滑动的小腿屈伸电机。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人常州大学，其通讯地址为：213164 江苏省常州市武进区滆湖中路21号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。