中国兵器科学研究院;北京空间飞行器总体设计部禹霁阳获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉中国兵器科学研究院;北京空间飞行器总体设计部申请的专利一种面向复杂场景任务的空间机械臂抓取感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476059B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310441415.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向复杂场景任务的空间机械臂抓取感知方法是由禹霁阳;黄丹;卢玲设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向复杂场景任务的空间机械臂抓取感知方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向复杂场景任务的空间机械臂抓取感知方法，远距离时通过舱外操作监视相机拍摄舱外操作场景区域图像，利用图像的灰度分布特征通过BP神经网络进行目标的有无检测，获得目标所在有效目标区域；抵近过程中通过轻量化深度卷积检测识别网络，持续进行目标识别分类及位置计算，获得识别分类后的有效目标区域集合；近距离时通过相机多个角度的观测图像，采用轻量化分割卷积网络对目标进行语义分割，找出目标在图像上的区域，得到多个角度的目标形状二值化数据；根据获得的多个角度的目标形状二值化数据，利用时分三目定位获取目标的位置和姿态信息，并反馈控制中央控制器完成抓取任务，既提高了精度又通过分级策略大幅降低计算速度。
本发明授权一种面向复杂场景任务的空间机械臂抓取感知方法在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂场景任务的空间机械臂抓取感知方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.远距离时，通过舱外操作监视相机拍摄舱外操作场景区域图像，利用图像的灰度分布特征通过BP神经网络进行目标的有无检测，获得目标所在的有效目标区域； S2.抵近过程中，将获得的有效目标区域输入到轻量化深度卷积检测识别网络，持续进行目标识别分类及位置计算，获得识别分类后的有效目标区域集合； S3.近距离时，通过相机在多个角度的观测图像，采用轻量化分割卷积网络对目标进行语义分割，找出目标在图像上的区域，得到多个角度的目标具体位置和姿态形状二值化数据； S4.根据获得的多个角度的目标具体位置和姿态形状二值化数据，利用时分三目定位获取目标的位置和姿态信息，并反馈控制中央控制器完成抓取任务。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国兵器科学研究院;北京空间飞行器总体设计部，其通讯地址为：100086 北京市海淀区车道沟十号院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号