买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨理工大学;哈尔滨工业大学申请的专利适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116461626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310577235.6，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法是由杨柳;董晨;杨司臣;李湛;佟明斯设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法在说明书摘要公布了：适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法，本发明涉及无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法。本发明的目的是为了解决现有无边双轮机器人是一种欠驱动的结构，在应对路面颠簸等外界扰动时无法保持稳定，容易倾倒；以及无边双轮机器人还存在静止起步困难的问题。适用于多地形的无边双轮机器人，所述无边双轮机器人包括中心平台、角度控制模块、无边轮、摆锤、控制电路；所述中心平台两侧各安装一个角度控制模块；所述两个角度控制模块上各安装一个无边轮；所述中心平台底部或前部安装摆锤。适用于多地形的无边双轮机器人控制方法的控制过程为：无边双轮机器人控制分为起步阶段、前进阶段和转向阶段的控制。本发明用于无边轮车辆技术领域。

本发明授权适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.适用于多地形的无边双轮机器人控制方法，所述无边双轮机器人包括中心平台1、角度控制模块2、无边轮3、摆锤4、控制电路；所述中心平台1两侧各安装一个角度控制模块2；所述两个角度控制模块2上各安装一个无边轮3；所述中心平台1底部或前部安装摆锤4；所述中心平台1包含若干螺孔和平台，用于安装角度控制模块2和摆锤4；其特征在于：所述方法的控制过程为： 无边双轮机器人控制分为起步阶段、前进阶段和转向阶段的控制； 所述起步阶段具体过程为： 步骤一、无边双轮机器人的角度控制模块2控制无边轮3垂直或不垂直于地面； 步骤二、两个无边轮3的电机3-1同时向前旋转对中心平台1产生向后的力矩； 步骤三、在中心平台1产生的向后力矩作用下摆锤4抬起，直至摆锤4的辅助轮4-3触地； 步骤四、辅助轮4-3触地后，无边双轮机器人起步向前运动，中心平台1在控制电路控制下维持水平，辅助轮4-3离地； 所述步骤四中心平台1在控制电路控制下维持水平；具体过程为： 控制电路首先读取安装于中心平台1上的惯性测量单元的数据，获得中心平台1的俯仰角； 对获得的中心平台1的俯仰角测量值与俯仰角期望值0°计算偏差值，基于偏差值进行PID控制输出控制量； 将PID控制输出控制量与无边轮3的电机本身转速量进行叠加控制中心平台1维持水平； 对偏差值小于±5°的情况对中心平台1不进行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨理工大学;哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。