买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学高端装备研究院申请的专利一种可快拆的多关节蛇形臂机器人装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310584329.6，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种可快拆的多关节蛇形臂机器人装置是由谢海波;林晓辉;王程;王承震;徐贤统;吉宏程设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可快拆的多关节蛇形臂机器人装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种可快拆的多关节蛇形臂机器人装置，蛇形臂机器人安装在伺服电机驱动的单轴机器人模组上，后置驱动组通过底部端面接口与单轴机器人模组相连；快拆蛇形臂组通过侧部端面接口与后置驱动组相连。其中快拆蛇形臂组包含蛇尾端面关节、多个串联的快拆蛇骨关节和末端蛇头关节，各个关节之间通过中空万向节相连。其中每节快拆蛇骨关节由三根蛇骨腱绳牵引控制。蛇骨腱绳由后置驱动组提供牵引力，每根蛇骨腱绳对应一组电机牵引装置。在不变更电机牵引装置的条件下，快拆蛇形臂组可针对特定探索环境，快速变更关节长度，改变最小避障半径，为多类型复杂狭小空间避障提供方案。

本发明授权一种可快拆的多关节蛇形臂机器人装置在权利要求书中公布了：1.一种可快拆的多关节蛇形臂机器人装置，其特征在于，包括单轴机器人模组、后置驱动组和快拆蛇形臂组； 所述后置驱动组安装在所述单轴机器人模组上，由所述单轴机器人模组为其提供一个水平方向的直线自由度； 所述快拆蛇形臂组安装在所述后置驱动组上，由所述后置驱动组驱动所述快拆蛇形臂组中各个关节的两个自由度的转动； 所述快拆蛇形臂组包括依次可拆卸连接的蛇尾端面关节、蛇骨关节和末端蛇头关节；所述蛇骨关节为多个，且串联可拆卸连接；所述蛇尾端面关节一端与所述后置驱动组连接，所述末端蛇头关节的端部连接末端执行器； 蛇骨腱绳一端固连在所述后置驱动组上，另一端穿过蛇尾端面关节，依次到达所需控制的蛇骨关节或末端蛇头关节；每个蛇骨关节或末端蛇头关节由三根蛇骨腱绳牵引控制，每根蛇骨腱绳对应一组电机牵引装置； 所述后置驱动组包括直流伺服电机、联轴器、丝杠、丝杠螺母、导轨滑块副、快拆连接块、导轨支撑座、后置驱动组侧端板、后置驱动组底部端板；后置驱动组通过后置驱动组底部端板安装在单轴机器人模组上；后置驱动组侧端板为两个，平行安装在后置驱动组底部端板的两端；多个平行的且沿周向均匀布置的导轨支撑座固连在两个后置驱动组侧端板之间；直流伺服电机通过联轴器连接丝杠，丝杠穿过两个后置驱动组侧端板的通孔，丝杠螺母沿丝杠在两个后置驱动组侧端板之间移动；快拆连接块上端固连在丝杠螺母，中部通过导轨滑块副卡在导轨支撑座上；直流伺服电机、联轴器、丝杠、丝杠螺母、导轨滑块副、快拆连接块组成一个驱动单元，每个驱动单元负责控制一根蛇骨腱绳的直线运动；每三个驱动单元编为一组，组内三个驱动单元在后置驱动组中沿周向间隔120°分布； 快拆连接块的下端开设有通过槽口连通的蛇骨腱绳安装孔和蛇骨腱绳工作孔；蛇骨腱绳安装孔的直径为2.1d，蛇骨腱绳工作孔的直径为1.1d，槽口的宽度为k，其中，d为蛇骨腱绳的直径，k大于d。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学高端装备研究院，其通讯地址为：311106 浙江省杭州市余杭区兴国路503号5幢103室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。