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湖南恒岳重钢钢结构工程有限公司罗剑英获国家专利权

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龙图腾网获悉湖南恒岳重钢钢结构工程有限公司申请的专利基于行星轮式自动控制焊枪的焊管控制方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN116748645B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202310635947.9,技术领域涉及:B23K9/18;该发明授权基于行星轮式自动控制焊枪的焊管控制方法是由罗剑英;洪波;罗文斌;李雄;马伊健;王建国;曹应斌;罗秋辉;陈义和设计研发完成,并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

基于行星轮式自动控制焊枪的焊管控制方法在说明书摘要公布了:本发明公开了一种基于行星轮式自动控制焊枪的焊管控制方法,包括如下步骤:步骤1:采用CCD相机收集预处理时刻的图像,并将采集的图像反馈到控制装置计算计算∠POP1及∠POP2;步骤2:采用解析几何的方法建立坐标系,步骤3:求解管道与相机轨道的方程关系,获得P点的极坐标,通过微积分的方式算出面积S1和S2的大小。步骤4:通过比较S1和S2的大小关系,控制电磁离合器,通过连杆I、连杆Ⅱ驱动焊管摆动,使得S1=S2。本发明采用CCD相机拍摄和解析几何相结合的方法,通过求解由CCD相机拍摄平面光轴两边面积的比值来判断焊枪所处位置及其角度,确保焊枪处于管道的最低点上,同时确保焊剂完全覆盖到导电嘴上。

本发明授权基于行星轮式自动控制焊枪的焊管控制方法在权利要求书中公布了:1.一种基于行星轮式自动控制焊枪的焊管控制方法,其用于基于行星轮式自动控制焊枪的焊管控制,基于行星轮式自动控制焊枪包括多组行星轮式结构、焊枪摆动控制系统、固定架、送丝装置及回收焊剂系统;固定架为截面为等腰梯形或等腰三角形的柱状框架结构;每组行星轮式结构包括两个对称布置在三角形固定结构底部的行星轮式结构,所述的行星轮式结构包括行星架、多个行星轮、太阳轮和齿圈,多个行星轮安装在行星架上,齿圈为内齿圈,多个行星轮通过齿轮啮合方式配合于齿圈和太阳轮之间,太阳轮和行星架同轴安装在电磁离合器上;电磁离合器安装在固定架底部;回收焊剂系统与固定架顶部中心处铰接,能够提供焊剂和回收焊剂;送丝装置安装在回收焊剂系统上,能够输送焊丝;所述的焊枪摆动控制系统包括焊管、CCD相机、相机安装座、焊剂开关及控制装置;所述的焊管为L形,焊管的一端与送丝装置连接,焊丝穿过焊管,从导电嘴伸出;导电嘴位于固定架的一端;所述的相机安装座固定在焊管上,相机安装座上设有滑块,滑块置于回收焊剂系统侧面上的相机轨道上;CCD相机安装在相机安装座上,回收焊剂系统的焊剂出口与焊管连通,焊剂开关设置在焊管上;所述的焊管上固定安装有双耳圆管,双耳圆管的两个耳板分别与两个连杆I的相对端铰接,两个连杆I的相背端分别与两个连杆Ⅱ的一端铰接,两个连杆Ⅱ的另一端分别与一组行星轮式结构的两个行星架铰接;所述的CCD相机、电磁离合器、焊剂开关分别与控制装置连接; 包括如下步骤: 步骤1:采用CCD相机收集预处理时刻的图像,并将采集的图像反馈到控制装置计算∠POP1及∠POP2;其中:O点为CCD相机镜头的中心,P点为CCD相机镜头法线与管道内壁的交点,P1点、P2分别为CCD相机镜头的视场的两条边缘线在镜头所在截面内与内壁的交点; 步骤2:采用解析几何的方法建立坐标系; 步骤3:求解管道与相机轨道的方程关系,获得P点的极坐标,通过微积分的方式算出面积S1和S2的大小;面积S1为POP2与弧PP2围成的几何图形的面积,面积S2为POP1与弧PP1围成的几何图形的面积; 步骤4:通过比较S1和S2的大小关系,控制电磁离合器,通过连杆I、连杆Ⅱ驱动焊管摆动,使得S1=S2。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人湖南恒岳重钢钢结构工程有限公司,其通讯地址为:421300 湖南省衡阳市衡山县经济开发区青山大道;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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