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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种具有三模式的变胞并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310700965.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种具有三模式的变胞并联机构是由李永泉;蔡俊;朱成志;王景旭;席子杰设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有三模式的变胞并联机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有三模式的变胞并联机构，包括定平台、动平台，第一支链、第二支链和第三支链；第二支链和第三支链结构相同并以第一支链对称布置；第一支链包含五个转动副，第二支链和第三支链分别都包含六个转动副和一个U副；第二、三支链中靠近定平台的四个转动副组成平行四边形构型，平行四边形构型中与定平台连接的两个转动副，通过定平台中的两个滑轨实现移动。本发明共包含七个驱动副，支链对称分布，加入闭环机构后承载能力强，计算控制简单，三种运动模式完全独立互不干扰，可应用于货物搬运分拣、大型零部件精密机床、飞行模拟器、康复医疗机器人、航天机械臂、装箱生产线作业、机器人喷涂、搅拌摩擦焊、3D打印、机械加工制造等领域。

本发明授权一种具有三模式的变胞并联机构在权利要求书中公布了：1.一种具有三模式的变胞并联机构，其特征在于：所述并联机构包括动平台、第一支链、第二支链、第三支链和定平台；所述第一支链、第二支链和第三支链设置在动平台和定平台之间，三条支链沿中心对称分布；所述第二支链和第三支链的结构相同并关于第一支链对称布置；所述第一支链由动平台至定平台之间依次设置有五个转动副；所述第二支链和第三支链由动平台至定平台之间依次设置有六个转动副和一个U副，其中靠近定平台的四个转动副组成平行四边形构型，第二个转动副与平行四边形构型的上端中部通过U副连接；所述平行四边形构型中下端两个转动副与定平台之间通过滑轨移动副连接；所述第一支链中靠近动平台第二个转动副、第二支链和第三支链中靠近动平台第二个转动副、定平台上四个滑轨移动副为驱动副，即并联机构共包含七个驱动副，七个驱动副驱动动平台相对于定平台实现空间三平移工作模式、二平移一转动工作模式与一平移两转动工作模式之间的运动与相互切换； 所述定平台为正六边形，其上与第二支链和第三支链对应的位置分别设有两条并行的滑轨；所述动平台为正三角形结构，中心对称的三个角均设有固定铰支座，用于和三条支链连接； 所述第一支链包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副和第五转动副；所述第一连杆顶端通过第一转动副和动平台上的固定铰支座连接；所述第二连杆顶端通过第二转动副和第一连杆末端连接；所述第二连杆末端通过第三转动副和第三连杆顶端连接；所述第三连杆末端通过第四转动副和第四连杆顶端连接；所述第四连杆末端通过第五转动副和定平台上的固定铰支座连接； 所述第一转动副、第二转动副和第三转动副的轴线互相平行；所述第四转动副和第五转动副的轴线相互平行，且第四转动副和第五转动副的轴线方向与第一转动副、第二转动副和第三转动副的轴向互相垂直； 所述第二支链和第三支链的结构相同，包括滑动铰支座I、滑动铰支座II、连杆I、连杆II、连杆III、连杆IV、连杆V，转动副I、转动副II、转动副III、转动副IV、转动副V、转动副VI和虎克铰；所述连杆I顶端通过转动副I与动平台上的固定铰支座连接；所述连杆II顶端通过转动副II与连杆I末端连接；所述连杆III顶端中部通过虎克铰与连杆II末端连接；所述连杆III两端分别通过转动副III和转动副IV对应与连杆IV和连杆V连接组成平行四边形构型，所述连杆IV和连杆V的分别末端通过转动副V和转动副VI与滑动铰支座I、滑动铰支座II连接，所述滑动铰支座I和滑动铰支座II分别对应与定平台相应位置处的两条并行滑轨移动副连接； 所述第二支链和第三支链中，虎克铰其一转动副轴线方向与支链其它转动副轴线方向均垂直；所述滑动铰支座I和滑动铰支座II通过与定平台上的滑轨移动副配合，能够实现转动轴线共线； 所述第二支链或第三支链中的滑动铰支座I和滑动铰支座II通过定平台上的滑轨，实现转动副轴线共线时，机构进入到两平移一转动的工作模式；所述第二支链和第三支链中滑动铰支座I和滑动铰支座II通过定平台上的滑轨，同时实现转动副轴线共线时，机构进入到一平移两转动的工作模式，当第二支链和第三支链中滑动铰支座分开，固定在两侧使得连杆IV、连杆V平行时，机构进入到三平移的工作模式，三模式互不干扰，且不会发生奇异位形。

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