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龙图腾网获悉中国人民解放军空军工程大学申请的专利一种协同行动系统通信中继节点优化布设方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117255352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310706602.8，技术领域涉及：H04W16/18；该发明授权一种协同行动系统通信中继节点优化布设方法及系统是由钟赟;孙鹏;张杰勇;徐鑫;万路军;赵亮;李军;刘彬;马腾设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协同行动系统通信中继节点优化布设方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种协同行动系统通信中继节点优化布设方法及系统，基于对协同行动系统属性信息的定量描述，从物理层的通信连接角度和逻辑层的信息交互角度出发，定义决策变量、分析约束条件并设计目标函数，构建包含物理层和逻辑层的双层通信中继节点优化布设模型；根据模型的分层特性，基于具有适应度高、收敛速度快的人工蜂群算法，结合非可行性解强制转换机制，构建上下层迭代博弈的层次人工蜂群系统。通过层次人工蜂群系统的迭代求解，生成满足通信信息服务质量需求的通信中继节点优化布设方案，解决了现有通信中继节点优化布设建模优化领域数量不足、最优性不够和适应性不高，无法很好地生成质量效益比较高的通信中继节点优化布设的问题。

本发明授权一种协同行动系统通信中继节点优化布设方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种协同行动系统通信中继节点优化布设方法，其特征在于，包括以下步骤， S1：获取协同行动系统属性信息； S2：根据步骤S1中获取的协同行动系统属性信息，建立通信中继节点优化布设模型； S3：建立通信中继节点优化布设模型对应的层次人工蜂群系统，并利用迭代法进行求解； S4：对步骤S3中得到的非可行解进行可行化处理，生成通信中继节点优化布设方案； 其中，步骤S1中所述的协同行动系统包括通信中继节点和任务组，任务组由组头节点和组员节点形成； 将任务组集合表示为其中，tcci表示第i个任务组，i＝1,2,…,Ntcc，Ntcc为任务组的数量； 组头节点集合表示为其中，Nm为组头节点的数量，第j个组头节点mj在X-Y坐标系中位置为j＝1，2，…，Nm； 通信中继节点集合表示为其中，Nzj为通信中继节点的数量，第k个通信中继节点zjk在X-Y中的投影坐标为 步骤S2中所述通信中继节点优化布设模型包括物理层的优化布设模型和逻辑层的优化布设模型；物理层目标函数为minNzj，逻辑层目标函数为式中，Nzj为通信中继节点的数量，为所有任务组获得的平均通信服务质量，为所有任务组到其他任务组的平均路由跳数； 步骤S3中基于双决策者博弈思想设计层次人工蜂群系统，在进化博弈过程中，物理层的优化布设模型和逻辑层的优化布设模型根据对方的进化结果进行寻优，随着迭代次数的增加，整个系统逐渐达到均衡状态。

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