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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于无人机辅助无线供能网络的轨迹和资源分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116567546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310750511.4，技术领域涉及：H04W4/029；该发明授权一种基于无人机辅助无线供能网络的轨迹和资源分配方法是由王小洁;李晗雪;冀宏婧;熊炫睿;李家梦;宁兆龙设计研发完成，并于2023-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机辅助无线供能网络的轨迹和资源分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机辅助无线供能网络的轨迹和资源分配方法，在考虑到满足无人机的移动性和安全性、基于智能传感设备服务质量和任务完成时间的约束条件，构建了系统能源效率最大化的多目标优化问题，并转化为无人机轨迹控制优化问题和无人机与智能传感设备关联的优化问题这两个子问题，解耦了无人机位置调整和智能传感设备关联决策变量。再通过使用受约束的多智能体深度强化学习和无人机辅助的智能传感设备关联分配方法分别完成无人机轨迹控制以及无人机与智能传感设备的关联分配，在获得最佳轨迹控制策略的同时，满足智能传感设备的服务质量和能耗约束。

本发明授权一种基于无人机辅助无线供能网络的轨迹和资源分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机辅助无线供能网络的轨迹和资源分配方法，包括U个无人机以及I个智能传感设备的无线供能的物联网网络，用于无人机辅助的能量传输和数据采集；其特征在于，所述方法包括以下步骤： 构建多无人机辅助无线供能网络的系统模型，确定移动模型、传能模型和数据采集模型； 根据构建的移动模型、传能模型和数据采集模型，提出系统能源效率最大化的多目标优化问题并建模： s.t.约束条件 C1： C2： C3： C4： C5： C6：αi，utli，ut≤lz C7： C8： C9： 其中，Ωi，ut为采集数据的预期大小，Λit为无人机的服务公平性；eut为完成无人机移动、能量传输和数据采集的总能量消耗，t为时隙，T为时间段，为无人机u的移动位置策略；χut为无人机u的飞行动作，和表示目标区域的边长；hut为无人机的飞行高度，和表示无人机的最小和最大飞行高度；qut为第t个时间段内，第u个无人机的位置坐标；αi，ut为第t个时间段内，第u个无人机和第i个智能传感设备之间的用户关联决策，li，ut为无人机与传感设备之间的三维距离，lz为无人机的感知距离；wi，ut为智能传感设备与无人机之间上传链路的数据速率，pn为智能传感设备传输功率，为在无人机的感知范围内智能传感设备的接收功率，为无人机在覆盖范围内为智能传感设备传输能量所花费的时间；Eu0为无人机的初始电池容量；vmax表示任务的最大截止日期，表示无人机进行移动来调整其自身的位置和覆盖范围所花费的时间，为无人机收集设备上传数据所花费的时间；xut为第t个时间段内，第u个无人机的x轴位置坐标；yut为第t个时间段内，第u个无人机的y轴位置坐标；为第u个无人机的最小安全飞行距离；qu′t为第t个时间段内，第u′个无人机的位置坐标； 将提出的系统能源效率最大化的多目标优化问题分解为两个子问题，第一个子问题是无人机轨迹控制优化问题，第二个子问题是无人机与智能传感设备的关联分配优化问题； 对第一个子问题使用受约束的多智能体深度强化学习算法对无人机轨迹控制优化问题进行求解； 对第二个子问题使用无人机辅助的智能传感设备关联分配算法对无人机与智能传感设备的关联分配优化问题进行求解。

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