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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利面向大规模三维点云的边缘提取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310882434.8，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权面向大规模三维点云的边缘提取方法及装置是由臧彧;夏云洲;刘伟权;郭晗韵;王程设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向大规模三维点云的边缘提取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出了一种面向大规模三维点云的边缘提取方法及装置，该方法包括：获取原始点云，并对原始点云进行均匀划分，以得到多个体素；将多个体素中的每个体素依次输入到顶点检测模块，以便通过顶点检测模块得到原始点云中的边缘顶点和边缘顶点位置坐标；对边缘顶点进行任意两两组合连线，以形成候选边缘线段集；将候选边缘线段集中的每条候选线段以线段端点位置坐标形式依次输入到候选线段判别模块进行边缘线段判别，以便通过候选线段判别模块完成原始点云的边缘提取；通过连接点云的边缘顶点生成候选线段集，并进行边缘提取则可以极大减少点云中噪声的影响，从而得到简洁的边缘轮廓，并且对不同场景的点云均具有良好的泛化性。

本发明授权面向大规模三维点云的边缘提取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向大规模三维点云的边缘提取方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取原始点云，并对所述原始点云进行均匀划分，以得到多个体素； 将所述多个体素中的每个体素依次输入到顶点检测模块，以便通过所述顶点检测模块得到所述原始点云中的边缘顶点和边缘顶点位置坐标； 对所述边缘顶点进行任意两两组合连线，以形成候选边缘线段集； 将所述候选边缘线段集中的每条候选线段以线段端点位置坐标形式依次输入到候选线段判别模块进行边缘线段判别，以便通过所述候选线段判别模块完成所述原始点云的边缘提取； 其中，所述顶点检测模块包括体素分类分支和顶点位置预测分支， 所述体素分类分支通过二分类的方式预测每个体素中是否包含边缘顶点，以便输出每个体素中包含边缘顶点以及不包含边缘顶点的预测值； 所述顶点位置预测分支通过多层边卷积模块在体素内点集的不同尺度上进行特征提取与融合，并通过多层感知机回归边缘顶点在体素内的相对位置坐标，以便结合体素坐标计算边缘顶点的空间坐标； 其中，通过所述候选线段判别模块完成所述原始点云的边缘提取，包括： 将所述候选边缘线段集中的每条候选线段进行均匀划分，以得到每条候选线段对应的多条分割后的单位长度的线段； 获取候选线段分割后每条单位长度的线段的局部点云，然后分别在不同尺度上提取局部点云的特征并连接这些特征通过网络进行单位线段的分类，最后通过投票策略决定候选线段是否为边缘线段； 将所有判别为边缘线段的候选线段进行组合，以完成所述原始点云的边缘提取； 其中，根据以下公式获取每条单位线段邻域内的局部点云： 其中，P为原始点云，Pi,j为端点pi和pj的局部点云，p*为线上的任意点，具体位置由参数k控制，r为邻域半径。

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