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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利基于事件相机的视觉定位方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310883132.2，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于事件相机的视觉定位方法、装置、电子设备及介质是由高伟;赵旌;胡占义设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件相机的视觉定位方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于事件相机的视觉定位方法、装置、电子设备及介质，其中方法包括：获取事件相机采集得到的原始事件流，并将原始事件流合成事件帧；基于事件帧和RGB相机图像帧，得到事件帧的第一路标点和相机图像帧的第二路标点，并基于惯性测量单元的预积分方式、第一第二路标点进行初始化配准，得到初始位姿；基于惯性测量单元的预积分方式，得到初步估计信息，并基于事件帧、相机图像帧、初始位姿、第一第二路标点和初步估计信息，得到待优化变量，并使用非线性优化对待优化变量进行全局优化，得到目标位姿。利用事件相机高光照动态范围、低延迟的特性，在光照变化、高速运动等极端环境下得到比只使用相机与IMU更加准确的定位效果。

本发明授权基于事件相机的视觉定位方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于事件相机的视觉定位方法，其特征在于，包括： 获取事件相机采集得到的原始事件流，并将所述原始事件流合成事件帧； 基于所述事件帧和RGB相机图像帧，得到所述事件帧的第一路标点和所述RGB相机图像帧的第二路标点，并基于惯性测量单元的预积分方式、所述第一路标点和所述第二路标点进行初始化配准，得到初始位姿； 基于所述惯性测量单元的预积分方式，得到初步估计信息，并基于所述事件帧、所述RGB相机图像帧、所述初始位姿、所述第一路标点、所述初步估计信息和所述第二路标点，得到待优化变量，并使用非线性优化对所述待优化变量进行全局优化，得到目标位姿； 所述基于惯性测量单元的预积分方式、所述第一路标点和所述第二路标点进行初始化配准，得到初始位姿，包括： 对所述事件帧和所述RGB相机图像帧分别进行视差搜寻，得到所述事件帧对应的视差搜寻结果和所述RGB相机图像帧对应的视差搜寻结果； 在所述事件帧对应的视差搜寻结果大于第一预设阈值的情况下，使用SFM算法对所述事件帧对应的视差搜寻结果进行求解，得到所述事件帧对应的第一事件帧求解结果和第一事件帧评估结果，以及在所述RGB相机图像帧对应的视差搜寻结果大于所述第一预设阈值的情况下，使用SFM算法对所述RGB相机图像帧对应的视差搜寻结果进行求解，得到所述RGB相机图像帧对应的第一相机图像帧求解结果和第一相机图像帧评估结果； 在所述第一事件帧评估结果符合第二预设指标的情况下，使用PNP算法对所述第一事件帧求解结果进行求解，得到所述事件帧对应的第二事件帧求解结果和第二事件帧评估结果，以及在所述第一相机图像帧评估结果符合所述第二预设指标的情况下，使用PNP算法对所述第一相机图像帧求解结果进行求解，得到所述RGB相机图像帧对应的第二相机图像帧求解结果和第二相机图像帧评估结果； 在得到所述第二事件帧求解结果和所述第二相机图像帧求解结果的情况下，基于所述惯性测量单元的预积分方式，以及所述第二事件帧求解结果和所述第二相机图像帧求解结果，确定所述事件相机对应的第一重力向量和第一尺度因子，以及RGB相机对应的第二重力向量和第二尺度因子； 基于所述第一重力向量和所述第一尺度因子、所述第二重力向量和所述第二尺度因子，以及所述第一路标点和所述第二路标点，进行初始化配准，得到所述初始位姿。

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