哈尔滨工业大学姜力获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种形态与关节刚度可调整的仿人多指手获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN116834043B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202310954329.0,技术领域涉及:B25J15/00;该发明授权一种形态与关节刚度可调整的仿人多指手是由姜力;杨邦出;李汪洋;戴景辉;程明设计研发完成,并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种形态与关节刚度可调整的仿人多指手在说明书摘要公布了:一种形态与关节刚度可调整的仿人多指手,属于机器人技术领域,包括掌骨部分以及与掌骨部分连接可以调节安装位置的四指部分,掌骨部分滑动连接有拇指部分,四指部分的每个手指结构和拇指部分的手指结构都包括远端指节、中间指节、近端指节,远端指节、中间指节、近端指节分别包括指节支架以及滑动连接在指节支架外部的指节外壳,指节支架套接有弹性屈伸关节机构,远端指节的指节支架铰接中间指节的指节外壳且远端指节的弹性屈伸关节机构插接于中间指节的指节外壳,中间指节的指节支架铰接近端指节的指节外壳且中间指节的弹性屈伸关节机构插接于近端指节的指节外壳,本发明可以调节各个指节刚度以及整手形态,采用模块化设计,利于维护和安装。
本发明授权一种形态与关节刚度可调整的仿人多指手在权利要求书中公布了:1.一种形态与关节刚度可调整的仿人多指手,包括掌骨部分3以及与掌骨部分3连接可以调节安装位置的四指部分1,所述掌骨部分3滑动连接有拇指部分2,其特征在于,所述四指部分1的每个手指结构和拇指部分2的手指结构都包括远端指节6、中间指节5、近端指节4,所述远端指节6、中间指节5、近端指节4分别包括指节支架10以及滑动连接在指节支架10外部的指节外壳9; 所述指节支架10套接有弹性屈伸关节机构7,所述远端指节6的指节支架10铰接中间指节5的指节外壳9且远端指节6的弹性屈伸关节机构7插接于中间指节5的指节外壳9,所述中间指节5的指节支架10铰接近端指节4的指节外壳9且中间指节5的弹性屈伸关节机构7插接于近端指节4的指节外壳9,所述弹性屈伸关节机构7用于控制远端指节6、中间指节5的屈伸; 所述弹性屈伸关节机构7包括屈伸电机71和屈伸曲柄72,所述屈伸电机71套接在指节支架10内,所述屈伸电机71一侧与屈伸曲柄72的曲轴端固定连接,所述屈伸曲柄72的曲杆末端铰接有屈伸U型支架73,所述屈伸U型支架73螺纹连接有屈伸连杆76,所述屈伸连杆76靠近屈伸U型支架73端螺纹连接有调刚度螺母74,所述屈伸连杆76的另一端螺纹连接有杆端关节77,所述屈伸连杆76还套接有刚度弹簧75,所述刚度弹簧75一端连接调刚度螺母74,另一端连接杆端关节77,所述杆端关节77插接于指节外壳9内部。
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