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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种电磁驱动的碟型飞行器操纵设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117163285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311138205.1，技术领域涉及：B64C39/00；该发明授权一种电磁驱动的碟型飞行器操纵设计方法是由陈吉昌;刘铁让;陈普会;刘传军;刘凯;张恒珲;李乐;邹文炀;胡媛媛设计研发完成，并于2023-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电磁驱动的碟型飞行器操纵设计方法在说明书摘要公布了：发明涉及航空航天技术领域，具体涉及一种电磁驱动的碟型飞行器操纵设计方法，包括内部静止结构和外部旋转结构，且外部旋转结构通过电磁驱动力进行驱动，在内部静止结构与外部旋转结构之间设置万向连接结构，且三者之间有一定的间隔，并通过横向连接销轴和纵向连接销轴依次成对相连，在内部静止结构与外部旋转结构之间设置两个相互垂直的作动器来实现飞行器的航向和升降控制,当所述作动器伸展或收缩时，所述内部静止结构与外部旋转结构绕着中心轴沿着互为相反的方向发生偏转。本发明通过相关结构的配合，解决了电磁驱动的碟型飞行器，由于其非常规的气动外形及特殊的内静外转结构设置，常规的操纵设计方法不能很好的对其进行操纵的问题。

本发明授权一种电磁驱动的碟型飞行器操纵设计方法在权利要求书中公布了：1.一种电磁驱动的碟型飞行器操纵设计方法，包括内部静止结构1和外部旋转结构2，且外部旋转结构2通过电磁驱动力进行驱动，在内部静止结构1与外部旋转结构2之间设置万向环连接结构3，且三者之间有一定的间隔，并通过横向连接销轴R1和纵向连接销轴R2依次成对相连，其特征在于，所述外部旋转结构2由上下对称的两个子旋转结构组成，且两个子旋转结构均可作周向旋转，且两个子旋转结构旋转方向相反，在内部静止结构1与外部旋转结构2之间设置两个相互垂直的作动器来实现飞行器的航向和升降控制，其中，碟形飞行器的操纵设计方法如下： 步骤1、当所述作动器伸展或收缩时，所述内部静止结构1与外部旋转结构2绕着中心轴沿着互为相反的方向发生偏转，在每个作动器相对称的另一侧设置辅助作动器； 步骤2、位于纵向上的作动器为纵向作动器D1，且位于横向上的作动器为横向作动器D2，当纵向作动器D1和横向作动器D2同时操作时，飞行器即在横向和纵向合成的偏斜方向上进行偏转； 步骤3、所述作动器按照确定的控制原理对内部静止结构1与外部旋转结构2施加控制载荷，且飞行器的飞行姿态偏转及升降操作，遵循控制原理并分别通过作动器及电磁驱动进行控制； 所述作动器的控制原理，包括： 步骤3.1，建立o-xyz大地坐标系； 步骤3.2，在xoy平面内，建立内部静止结构平衡方程； 步骤3.3，在xoy平面内，建立外部旋转结构平衡方程； 步骤3.4，联立步骤3.2和步骤3.3所得的内部及外部结构平衡方程，得到整体结构平衡方程，并对旋转叶片所产生的垂直于旋转平面的气动力、气流所产生的垂直于航向的气动升力、气流所产生的在航向上的气动阻力进行函数表征； 步骤3.5，基于步骤3.4，推导叶片旋转速度与飞行器航行速度直接的关系，进而确定稳定的飞行状态所有参量； 步骤3.6，取xoz及yoz平面，重复步骤3.2至步骤3.5，获得xoz及yoz平面内的飞行状态所有参量。

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