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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利面向工业现场的结构光系统快速标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311192004.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权面向工业现场的结构光系统快速标定方法是由江开勇;张炳威;林俊义设计研发完成，并于2023-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向工业现场的结构光系统快速标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向工业现场的结构光系统快速标定方法，包括以下步骤：分别对投影仪和相机进行内参标定，固定投影仪和相机的位置，将标定板放置于相机和投影仪的共同视野范围内；将标定板先后两次相对平行地放置在上下两个参考位姿，以构成两个参考平面，并通过相机采集两个参考位姿下对应的标定板的图像；根据标定板的图像采用PNP算法估计两个参考平面的相机外参和投影仪外参，生成多个虚拟平面，并计算得到每个虚拟平面生成的对应的相机外参和投影仪外参，在参考平面和虚拟平面上生成对应的世界坐标数据和绝对相位；采用参考平面和虚拟平面对应的世界坐标数据和绝对相位对P3DM模型进行标定，利用LUT方法查找P3DM模型中对应的参数，实现三维重建。

本发明授权面向工业现场的结构光系统快速标定方法在权利要求书中公布了：1.一种面向工业现场的结构光系统快速标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 分别对投影仪和相机进行内参标定，固定投影仪和相机的位置，将标定板放置于所述相机和投影仪的共同视野范围内； 将所述标定板先后两次相对平行地放置在上下两个参考位姿，以构成两个参考平面，并通过相机采集两个参考位姿下对应的标定板的图像； 根据所述标定板的图像采用PNP算法估计两个所述参考平面的相机外参和投影仪外参，生成多个虚拟平面，并计算得到每个虚拟平面生成的对应的相机外参和投影仪外参，在所述参考平面和虚拟平面上生成对应的世界坐标数据和绝对相位，所述内参包括焦距、像主点坐标以及畸变参数，所述外参为在静态场景下相机或投影仪与世界坐标系的相对位置，包括旋转矩阵和平移向量，所述相机或投影仪的内参和外参之间的关系为： 其中，相机采集到标定板图像的二维坐标为uc,vc，对应的世界坐标为Xc,Yc,Zc，对应的投影仪像素坐标为up,vp，对应的世界坐标为Xp,Yp,Zp，对应的三维坐标为Xw,Yw,Zw，fc和fp分别表示相机和投影仪的焦距，表示相机的横轴上的焦距，fc v表示相机的纵轴上的焦距，表示投影仪的横轴上的焦距，表示投影仪的纵轴上的焦距，u0,v0表示图像中心坐标，Ac和Ap分别为相机和投影仪的内参矩阵，[Rc,Tc]及[Rp,Tp]则分别表示相机和投影仪的外参矩阵； 采用所述参考平面和虚拟平面对应的世界坐标数据和绝对相位对P3DM模型进行标定，利用LUT方法查找P3DM模型中对应的参数，实现三维重建。

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