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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利远心成像结合沙姆投影三维显微测量系统及联合校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117291889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311254180.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权远心成像结合沙姆投影三维显微测量系统及联合校准方法是由张国锋;邓惠文;杨树明;夏承晟;孟亚云;葛灵宇;刘勇设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本远心成像结合沙姆投影三维显微测量系统及联合校准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种远心成像结合沙姆投影三维显微测量系统及联合校准方法，建立沙姆投影模型和沙姆畸变模型以及远心成像模型；捕获并预处理标定板目标姿态图像，进行远心相机圆心相位展开和投影仪圆心映射，估计投影仪的内参固有矩阵、外部参数矩阵和畸变系数，对投影仪畸变和沙姆角进行校正；进行投影仪外部参数矩阵误差优化；将标定板的圆心的三维坐标对齐到投影仪的坐标系下，校准远心成像模型的投影矩阵；进行摄像机‑投影仪联合校准，实现高精度的三维显微测量系统标定。本发明能够解决小视场高放大率下景深有限问题，克服了投影和成像分支离焦产生的重建误差，增加了动态测量范围和精度。

本发明授权远心成像结合沙姆投影三维显微测量系统及联合校准方法在权利要求书中公布了：1.一种远心成像结合沙姆投影三维显微测量系统的联合校准方法，其特征在于，包括： 建立沙姆投影模型和沙姆畸变模型，以及远心成像模型； 利用远心相机捕获并预处理标定板目标姿态图像，利用多频外差法进行远心相机圆心相位展开； 根据获得的圆心相位，通过局部单应性方法进行投影仪圆心映射； 根据建立的沙姆投影模型和映射的投影仪圆心，使用最大似然估计方法估计投影仪的内参固有矩阵、外部参数矩阵和畸变系数； 根据建立的沙姆畸变模型和获得的畸变系数，对投影仪畸变和沙姆角进行校正； 通过PnP方法对不同姿态下获得的投影仪外部参数矩阵进行误差优化； 包括： 迭代最小化观察到的投影点和计算出投影点之间的差异，该差异表示为： 其中||·||为最小平方距离，为畸变校正后的投影仪圆心坐标，为投影仪外参矩阵，为圆心在世界坐标系的坐标； 根据所述投影仪外部参数矩阵，将标定板的圆心的三维坐标对齐到投影仪的坐标系下； 利用直接线性变换和奇异值分解方法，根据对齐的圆心三维坐标校准远心成像模型的投影矩阵； 根据得到的远心成像模型的投影矩阵和投影仪的内参固有矩阵、外部参数矩阵和畸变系数，利用非线性方法进行摄像机-投影仪联合校准，实现高精度的三维显微测量系统标定。

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