哈尔滨工业大学万杰获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于间隙度量原理的加权预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117311152B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311372524.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于间隙度量原理的加权预测控制方法是由万杰;李梦辉;石家魁;郑翔宇设计研发完成，并于2023-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于间隙度量原理的加权预测控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于间隙度量原理的加权预测控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、发掘位于椭圆域外的错误数据点，在该点处对原非线性系统进行Jacobian线性化，得到新系统；步骤二、通过椭圆预测控制算法设计平衡点；步骤三、根据间隙度量的相关性质，对递推贝叶斯加权算法进行改进；步骤四、对步骤三求得的条件概率做归一化处理，得到各子控制器的控制输入权值。该方法在椭圆集切换预测控制算法的基础上加入一种保护机制，使脱离椭圆域的数据点强制“拉”会椭圆集内，使算法继续进行，节省计算机储存，提高算法的稳定性。
本发明授权基于间隙度量原理的加权预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于间隙度量原理的加权预测控制方法，其特征在于所述方法包括如下步骤： 步骤一、发掘位于椭圆域外的错误数据点，设其为，在该点处对原非线性系统进行Jacobian线性化，得到新系统L0； 步骤二、通过椭圆预测控制算法设计平衡点，假设有个平衡点，每个平衡点对应线性子模型为，，子系统的状态反馈矩阵，其中，、分别为求解最优化问题得到的变量，在时刻子系统对应一个状态反馈控制器，在给定椭圆域内子系统状态都能够收敛到平衡点； 步骤三、根据间隙度量的相关性质，对递推贝叶斯加权算法进行改进，改进后的算法方程为： 式中，表示系统时刻第i个子模型和当前不在椭圆域的点对应线性模型匹配程度的条件概率，为时刻第i个子模型与该子模型的间隙度量值，为递推公式的收敛系数，令初始状态点对应子系统与第i个子模型匹配程度的条件概率； 步骤四、对步骤三求得的条件概率做归一化处理，得到各子控制器的控制输入权值，计算公式为： 各个局部线性模型的控制输入与其权值的乘积和，即得k时刻错误数据不在椭圆域时系统的控制输入： 。
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