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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种基于泊车系统的车辆转向控制方法与控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117400922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311388896.0，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种基于泊车系统的车辆转向控制方法与控制系统是由文翊;李红林;裴双红;孙国正;丁宗阳设计研发完成，并于2023-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于泊车系统的车辆转向控制方法与控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于泊车系统的车辆转向控制方法与控制系统，包括：根据车辆转向参数，建立基于轮速的车辆转向角模型；根据车辆转向角模型计算得到车辆内侧前轮转弯半径和车辆转向角；对车辆的内轮和外轮分别做制动控制，计算得到车辆内侧前轮与后轮之间转向角之比的第一控制目标值以及车辆外侧前轮与后轮转向角之比的第二控制目标值；根据第一控制目标值和第二控制目标值分别对应调整车辆内侧和车辆外侧前轮的转向角，使得调整后的车辆内侧前轮与后轮之间转向角之比等于第一控制目标值以及车辆外侧前轮与后轮转向角之比等于第二目标值。本发明能实现泊车系统更自由更灵活更大范围的角度控制，保证了泊车系统的意义。

本发明授权一种基于泊车系统的车辆转向控制方法与控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于泊车系统的车辆转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据车辆转向参数，建立基于轮速的车辆转向角模型；车辆转向参数至少包括车辆转弯时的速度瞬心、车轮轴距、车辆轮距、内轮半径、外轮半径、内轮转速、外轮转速、内轮轴心速度和外轮轴心速度； 根据车辆转向角模型对内轮转速、外轮转速与车辆内侧前轮转弯半径、车轮轮距的关系进行计算得到车辆内侧前轮转弯半径，对车辆转向角与车辆轴距、车辆内侧前轮转弯半径的关系计算得到车辆转向角； 对车辆的内轮和外轮分别做制动控制，计算得到车辆内侧前轮与后轮之间转向角之比的第一控制目标值以及车辆外侧前轮与后轮转向角之比的第二控制目标值； 将车辆转向角作为车辆内侧后轮和外侧后轮的转向角，根据第一控制目标值和第二控制目标值分别对应调整车辆内侧和车辆外侧前轮的转向角，使得调整后的车辆内侧前轮与后轮之间转向角之比等于第一控制目标值以及车辆外侧前轮与后轮转向角之比等于第二目标值； 车辆转向角与车辆轴距、车辆内侧前轮转弯半径的关系表示为： tanδ＝LR 其中，δ为车辆转向角，L为车辆轴距，R为车辆内侧前轮转弯半径； 计算车辆内侧前轮转弯半径的方法为： r内＝r外 其中，ω0为车辆转弯角速度，R内为车辆内侧后轮转弯半径，R外为车辆外侧后轮转弯半径；v内、v外分别为内轮和外轮的轴心速度，r内、r外分别为内轮和外轮的半径，D为车辆轮距、L为车辆轴距，ω内为内轮转速，ω外为外轮转速，均可通过测量得到； 联立得到： 解得: 计算得到车辆内侧前轮转弯半径数值； 第一控制目标值和第二控制目标值的计算方法为： 对车辆内侧前轮和后轮的转速表示为： 令调整之后的车辆转弯时的速度瞬心为O’，调整之后的转向角为β，调整之后的车辆内侧前轮转弯半径为R'，调整之后的车辆内侧后轮转弯半径为R内′，则有： sinβ＝LR' tanβ＝LR内′ 其中，ω内前为车辆内侧前轮转速，ω内后为车辆内侧后轮转速，v内前为车辆内侧前轮速度，v内后为车辆内侧后轮速度，r内前为车辆内侧前轮半径，r内后为车辆内侧后轮半径，r内前＝r内后； 化简得到： 计算得到第一控制目标值K1； 同理有： 其中，ω外前为车辆外侧前轮转速，ω外后为车辆外侧后轮转速，r外前为车辆外侧前轮半径，r外后为车辆外侧后轮半径，r外前＝r外后； 化简得到： 计算得到第二控制目标值K2。

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