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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于衣物姿态估计的双臂仿人形机器人衣物折叠方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117788820B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311819105.5，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种基于衣物姿态估计的双臂仿人形机器人衣物折叠方法及系统是由汤传国;李小刚;鲍官军;孟海良;周烜亦设计研发完成，并于2023-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于衣物姿态估计的双臂仿人形机器人衣物折叠方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于衣物姿态估计的双臂仿人形机器人衣物折叠方法及系统，方法包括：获得衣物图像并分割；对所分割的图像进行衣物轮廓的提取；对提取的衣物轮廓图形进行简化多边形的拟合，得到简化的拟合多边形；利用高斯模型进行建模后得到衣物多边形模型数据库；当前图像中衣物所对应的多边形模型表示当前衣物所对应的姿态；根据当前衣物所对应的姿态结合具体的衣物折叠操作步骤，按时序获取下一个姿态；对下一个姿态的参数进行更新，获得更新后的姿态；双臂机器人利用避障运动规划算法完成从当前衣物所对应的姿态操作为更新后的姿态的避障运动规划。本发明根据衣物姿态来进行机器人操作规划和控制。

本发明授权一种基于衣物姿态估计的双臂仿人形机器人衣物折叠方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于衣物姿态估计的双臂仿人形机器人衣物折叠方法，其特征在于，包括以下具体步骤： 1获得衣物图像，将衣物图像中的衣物前景和桌面背景分割出来，得到分割的图像； 2对所分割的图像进行衣物轮廓的提取，获得衣物的轮廓图形，衣物的轮廓图形具有500～5000个的边界点； 3对衣物的轮廓图形进行简化多边形的拟合，得到简化的拟合多边形，拟合多边形具有5～30个的边界点； 4根据衣物轮廓多边形的几何特征，利用高斯模型对不同类型衣物及衣物折叠操作步骤进行建模后得到衣物多边形模型数据库，具体包括： 4.1针对同一类型衣物的外形轮廓多边形，初始的高斯模型通过对已知的衣物轮廓多边形的三个几何特征进行学习训练，得到训练后的高斯模型，完成高斯模型建模； 所述的三个几何特征为已知的衣物轮廓多边形所对应的简化的拟合多边形相邻两个顶点之间的距离、顶点与顶点之间线段长度相对于整个多边形周长的比例和每个顶点所对应夹角的角度大小； 4.2对训练后的高斯模型顶点的删除或增加，形成下一步多边形模型； 4.3将训练后的高斯模型和下一步多边形模型汇总形成衣物多边形模型数据库； 5根据用户需求从衣物多边形模型数据库中指定具体的衣物折叠操作步骤； 6将步骤3获得的简化的拟合多边形与步骤5获得的具体的衣物折叠操作步骤进行匹配，得到当前图像中衣物所对应的多边形模型，当前图像中衣物所对应的多边形模型表示当前衣物所对应的姿态； 7根据步骤6获得的当前衣物所对应的姿态结合步骤5获得的具体的衣物折叠操作步骤，按时序获取下一个衣物折叠操作步骤所对应的姿态； 8对步骤7获取的下一个衣物折叠操作步骤所对应的姿态的参数进行更新，获得更新后的姿态； 9双臂机器人利用避障运动规划算法完成从步骤6的当前衣物所对应的姿态操作为步骤8的更新后的姿态的避障运动规划。

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