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龙图腾网获悉北京卓视智通科技有限责任公司申请的专利一种路端BEV感知方法、系统、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118230312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410227393.3，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种路端BEV感知方法、系统、计算机设备和存储介质是由吴柯维;何晓罡;魏源林;朱小平设计研发完成，并于2024-02-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路端BEV感知方法、系统、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及路端检测技术领域，具体公开一种路端BEV感知方法、系统、计算机设备和存储介质，该方法包括：对路端摄像头所采集的待测图像进行特征提取，得到特征图像并转换为BEV特征图像；当未提供所述路端摄像头的相机标定参数时，根据所述特征图像中提取的3D目标边界框的底部边框在所述特征图像中所投影的像素坐标，得到前景分割透视图并转换为BEV前景分割图像；对所述BEV特征图像与所述BEV前景分割图像融合后所得到的图像特征分别进行解码与3D检测，得到BEV感知结果。本发明能够不依赖相机标定参数进行路端BEV感知，具有更加灵活的特点且检测精度更高。

本发明授权一种路端BEV感知方法、系统、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路端BEV感知方法，其特征在于，包括： 利用ResNet-50网络，对路端摄像头所采集的待测图像进行特征提取，得到特征图像，并利用多层感知机，将所述特征图像转换为BEV特征图像； 当未提供所述路端摄像头的相机标定参数时，根据所述特征图像中提取的3D目标边界框的底部边框在所述特征图像中所投影的像素坐标，得到前景分割透视图并转换为BEV前景分割图像；其中，利用图像检测算法，提取所述特征图像中的3D目标边界框的底部边框在所述特征图像中所投影的像素坐标，利用多层感知机，将所述前景分割透视图转换为所述BEV前景分割图像； 对所述BEV特征图像与所述BEV前景分割图像融合后所得到的图像特征分别进行解码与3D检测，得到BEV感知结果； 所述BEV感知结果包括：BEV前景分割预测图像、目标物体的3D预测信息、3D边界框投射至该图像的像素坐标、3D边界框的各边框的中心3D坐标以及物体类型； 对所述BEV特征图像与所述BEV前景分割图像融合后所得到的图像分别进行解码与3D检测，得到BEV感知结果的步骤，包括： 利用可形变transformer，对所述BEV特征图像与所述BEV前景分割图像融合后所得到的图像特征进行解码，得到BEV前景分割预测图像，并对所述BEV特征图像与所述BEV前景分割图像融合后所得到的图像特征进行3D检测，得到所述目标物体的3D预测信息、3D边界框投射至该图像的像素坐标、3D边界框的各边框的中心3D坐标以及物体类型；其中，所述可形变transformer为深度学习中的变换器，用于对图像进行解码，并输出预测的BEV前景分割预测图像；目标物体为在所述待测图像中检测到的物体；3D预测信息包括：目标物体的大小、位置、朝向；物体类型包含：大型车、中型车、小型车、行人，物体类型划分依据是对大数据进行聚类算法计算后所确定的； 还包括：当已提供所述路端摄像头的相机标定参数时，根据所述特征图像中提取的3D目标边界框的底部边框在所述特征图像中所投影的像素坐标，得到前景分割透视图，并根据所述3D目标边界框的底部边框在所述特征图像中所投影的像素坐标、所述路端摄像头距离地面的高度以及所述相机标定参数，计算前景分割透视图与所述BEV前景分割图像之间的转换矩阵，并根据所述转换矩阵，将所述前景分割透视图转换为所述BEV前景分割图像；其中，使用逆透视变换转换得到BEV前景分割图像。

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