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龙图腾网获悉深圳汉阳科技有限公司申请的专利设有滚刷的自移动设备控制方法、自移动设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118534888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410239737.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权设有滚刷的自移动设备控制方法、自移动设备及存储介质是由黄阳;汤子睿;陈宇帆设计研发完成，并于2024-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本设有滚刷的自移动设备控制方法、自移动设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于自移动设备控制技术领域，公开了一种设有滚刷的自移动设备控制方法、自移动设备及存储介质，所述方法包括：获取与工作区域对应的预设规划路径以及基于设有滚刷的自移动设备的位置所确定的位于所述工作区域的目标边界；控制所述设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界。本发明能够解决部分工作区域清扫效果不佳以及重新清扫费时的问题，进而可保证清扫效果和清扫速率。

本发明授权设有滚刷的自移动设备控制方法、自移动设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种设有滚刷的自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取与工作区域对应的预设规划路径以及基于设有滚刷的自移动设备的位置所确定的位于所述工作区域的目标边界；所述目标边界是指从工作区域中确定出的至少一条用于堆积积雪的边界； 所述获取基于设有滚刷的自移动设备位置所确定的位于所述工作区域的目标边界之前，还包括： 基于所述设有滚刷的自移动设备的位置确定出最小距离且不位于目标位置的工作区域的边界作为所述目标边界； 或和，基于所述设有滚刷的自移动设备的位置确定出机器朝向，并基于所述机器朝向确定出对应方向且不位于目标位置的工作区域的边界作为所述目标边界； 具体地，实时获取设有滚刷的自移动设备在工作地图的位置，并获取在工作地图中自移动设备的位置与工作区域各边界的距离，确定出最小距离的边界后，确定出该边界是否位于目标位置，在确定该边界不位于目标位置后，则确定该边界为目标边界，在确定该边界位于目标位置后，确定出次之距离且不位于目标位置的边界作为最小距离且不位于目标位置的工作区域的目标边界；通过获取设有滚刷的自移动设备在工作地图的位置后，通过解析位置后确定出机器朝向，确定机器朝向对应的工作区域边界，在确定出机器朝向的边界不位于目标位置后，确定出次之距离的边界为目标边界； 控制所述设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界； 所述控制设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界，包括： 对初始预设规划路径进行偏移，得到偏移后的预设规划路径； 控制所述设有滚刷的自移动设备按照偏移后的所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界； 所述方法，还包括： 若所述设有滚刷的自移动设备中的摄像头识别到的清扫物体的偏移距离小于预设偏移距离距离，则通过偏移距离改变下一条路径的偏移量，若所述设有滚刷的自移动设备中的摄像头识别到的清扫物体的偏移距离大于或等于预设偏移距离距离，则通过偏移距离改变多条路径的偏移量； 所述设有滚刷的自移动设备上设有第一摄像头和第二摄像头；所述方法还包括： 控制所述设有滚刷的自移动设备中的第一摄像头或第二摄像头识别所述预设规划路径上的清扫物体的当前深度； 在确定所述当前深度未达到预设深度阈值时，控制所述设有滚刷的自移动设备暂停按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界； 在确定所述当前深度达到预设深度阈值时，控制所述设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳汉阳科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙华区龙华街道清湖社区清湖村宝能科技园6栋12层B座KLM单位；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。