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龙图腾网获悉诚芯智联(武汉)科技技术有限公司申请的专利一种视觉与雷达融合的目标定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118244281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410380680.8，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种视觉与雷达融合的目标定位方法及装置是由樊国鹏;夏可;殷磊设计研发完成，并于2024-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉与雷达融合的目标定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种视觉与雷达融合的目标定位方法，所述方法包括：S100：获取雷达点云数据和第一可见光图像数据，对雷达点云数据和第一可见光图像数据进行模态统一，形成初始数据；S200：获取初始数据，设计深度补全网络，输出稠密深度图；获取目标物体的二维边界框信息，将稠密深度图与二维边界框信息相结合，提取目标物体在稠密深度图上的深度信息；S300：利用提取的深度信息、环视摄像头内参以及车载激光雷达和环视摄像头之间的外参，进行三维位置解算，得到目标物体在三维空间中的坐标位置；采用视觉和雷达数据融合的技术，补充和增强雷达点云信息，生成更密集的深度图，进而实现了增强目标识别、精准定位的效果。

本发明授权一种视觉与雷达融合的目标定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种视觉与雷达融合的目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：基于车载激光雷达和车载相机组，车载相机组包括环视摄像头，使用环视摄像头采集第一可见光图像数据；S100：获取雷达点云数据和第一可见光图像数据，对雷达点云数据和第一可见光图像数据进行模态统一，形成初始数据； S200：获取初始数据，设计深度补全网络，输出稠密深度图；获取目标物体的二维边界框信息，将稠密深度图与二维边界框信息相结合，提取目标物体在稠密深度图上的深度信息； S300：利用提取的深度信息、环视摄像头内参以及车载激光雷达和环视摄像头之间的外参，进行三维位置解算，得到目标物体在三维空间中的坐标位置； S400：获取到目标物体在三维空间中的坐标位置，根据坐标位置与预先制作的高精度地图进行匹配，确定目标物体在地图上的最终位置；得到匹配符合度；匹配符合度若有两个及两个以上的数值在96%以上时，则进行标记为疑似位置； 获取第二可见光图像数据和雷达点云数据，提取第二可见光图像数据的关键特征，利用关键特征与第一可见光图像数据进行区分并与对应位置的雷达点云数据进行模态统一，形成复检数据；使用复检数据对疑似位置通过地图匹配算法进行匹配形成新的匹配度，匹配度最高的就是最终位置； 其中，利用环视摄像头内参将二维图像坐标转换为归一化坐标，结合车载激光雷达和环视摄像头之间的外参将归一化坐标转换为三维世界坐标，深度信息提供转换过程中的维度信息。

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