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龙图腾网获悉北京智源人工智能研究院申请的专利一种基于预见性操作表征的柔性物体操作方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118587171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410650868.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于预见性操作表征的柔性物体操作方法及装置是由董豪;吴睿海;宁川若设计研发完成，并于2024-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于预见性操作表征的柔性物体操作方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于预见性操作表征的柔性物体操作方法及装置，方法包括：基于柔性物体的当前状态的含深度图像，利用抓取可供性模型预测整个含深度图像上每个像素点的抓取可供性数值并筛选出当前抓取点；基于所述当前状态的含深度图像及当前抓取点，利用放置可供性模型预测整个含深度图像上每个像素点的放置可供性数值并筛选出当前放置点；基于所述当前抓取点和所述当前放置点，控制机械臂对所述柔性物体进行本次的抓取和放置操作，并获取本次的抓取和放置操作后柔性物体的状态作为下一次抓取和放置操作的当前状态；重复上述步骤直至操作任务完成。本发明的方法表征得更加自然，通过注入先验降低了学习复杂度，提升了柔性物体操作的成功率。

本发明授权一种基于预见性操作表征的柔性物体操作方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于预见性操作表征的柔性物体操作方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，基于所述柔性物体的当前状态的含深度图像，利用抓取可供性模型预测整个含深度图像上每个像素点的抓取可供性数值，筛选出所述抓取可供性数值中最大的数值对应的像素点作为当前抓取点； S2，基于当前状态的含深度图像及当前抓取点，利用放置可供性模型预测整个含深度图像上每个像素点的放置可供性数值；筛选出所述放置可供性数值中最大的数值对应的像素点作为当前放置点； S3，基于所述当前抓取点和所述当前放置点，控制机械臂对所述柔性物体进行本次的抓取和放置操作，并获取本次的抓取和放置操作后柔性物体的状态作为下一次抓取和放置操作的当前状态； S4，重复步骤S1-S3，直至所述柔性物体操作任务完成； 放置可供性模型的训练数据包括操作前的柔性物体状态的含深度图像，当前抓取点和当前放置点以及操作后的柔性物体状态； 抓取可供性模型的训练数据包括表征操作前的柔性物体状态的含深度图像和当前抓取点； 其中，和分别表示含深度图像的宽和高，表示深度图像的通道数，和表示含深度图像上任一像素点的位置坐标； 所述抓取可供性模型和放置可供性模型在训练时采用逆向学习，即从柔性物体操作任务的目标状态向初始状态学习； 从柔性物体操作任务的目标状态向初始状态学习包括：将操作任务分解为多个阶段，多个阶段中的第一阶段经一步的抓取和放置操作后即实现操作任务的目标状态，第二阶段经一步的抓取和放置操作后即实现第一阶段，以此类推，直至最后一阶段中柔性物体的状态混乱程度达到任务的初始状态。

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