中国兵器科学研究院刘大卫获国家专利权
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龙图腾网获悉中国兵器科学研究院申请的专利一种集群多飞行器的协同制导方法及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118605561B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410755522.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种集群多飞行器的协同制导方法及其应用是由刘大卫;魏蓝;王晓悦;王晓光;林时尧;郭牧天;马超群;李亚璠设计研发完成，并于2024-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种集群多飞行器的协同制导方法及其应用在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行器制导控制技术领域，具体公开一种集群多飞行器的协同制导方法，包括：步骤一：末制导优势阵位分析与探究，获得具有较好的阵位优势时的速度角和位置角;步骤二：以当前导弹状态参数重新投入弹道模型，解算抵达位置节点的剩余飞行时间；步骤三：设计自适应比例导引律；步骤四：验证仿真结果。本发明通过提出一种新型的自适应末制导律，进入末制导过程通过自适应比例导引系数，抑制末制导初段的飞行器机动，维持阵位优势并降低速度损失。最终实现在末制导末端恢复正常比例导引，保证弹道收敛。
本发明授权一种集群多飞行器的协同制导方法及其应用在权利要求书中公布了：1.一种集群多飞行器的协同制导方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：分析末制导优势阵位，获得阵位优势时的速度角和位置角，作为夹击阵位的约束角，以此为多飞行器协同制导律的设计初始条件； 步骤2：基于贝塞尔曲线设计协同中制导律；所述协同中制导律为：，其中为飞行器速度，为重力加速度，为曲率半径，表达式为，为贝塞尔曲线的曲率，表达式为，曲线分量、、来自于二阶贝塞尔曲线方程（1）：的三方向，即、、；为确定二阶贝塞尔曲线的三点，为曲线方程（1）在轴方向上的分量，； 步骤3：在末制导的初期由于阵位优势的存在，飞行器仅需维持阵位态势，无需进行大幅度机动，而在末制导的末端，飞行器需匹配目标的机动，精确导向目标，故设计自适应比例末导引律如下：，其中，为自适应比例末导引律的纵向过载指令，为导引系数，为弹目距，为末制导开机距离，为弹目距变化率，为y向视线角变化率； 步骤4：设置仿真实验并验证结果。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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