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龙图腾网获悉迈宝智能科技(苏州)有限公司申请的专利基于足部外骨骼的步态检测系统和检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118576194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410808103.4，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权基于足部外骨骼的步态检测系统和检测方法是由魏巍;林西川;唐薪皓;李柯江设计研发完成，并于2024-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于足部外骨骼的步态检测系统和检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及外骨骼步态识别技术领域，具体而言涉及基于足部外骨骼的步态检测系统和检测方法，包括：足部外骨骼，用于穿戴在用户足部，所述足部外骨骼包括足部主体、前足底板和后足底板，所述前足底板包括第一连接端和第二连接端，所述前足底板的第一连接端连接到所述足部主体，第二连接端连接到后足底板。本申请通过对前足主体和后足底板之间间距以及间距变化，脚踝的转动角度以及角度的变化，小腿的Y轴的欧拉角以及Y轴的欧拉角的变化，采集的数据可靠性高，计算量小，并且能对腿部以及脚步的姿态有精准的判断，以识别当前用户足部和腿部的姿态。

本发明授权基于足部外骨骼的步态检测系统和检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于足部外骨骼的步态检测系统，其特征在于，包括： 足部外骨骼10，用于穿戴在用户足部，所述足部外骨骼10包括足部主体11、前足底板12和后足底板13，所述前足底板12包括第一连接端和第二连接端，所述前足底板12的第一连接端连接到所述足部主体11，第二连接端连接到后足底板13，所述足部主体11和后足底板13之间弹性连接； 小腿外骨骼20，连接到所述足部主体11，并能相对于所述足部主体11转动； 第一检测单元16，连接到所述足部主体11的底部，用于检测所述足部主体11和后足底板13之间的间距； 第二检测单元21，连接在所述足部主体11和小腿外骨骼20的枢接处，用于检测足部主体11相对于小腿外骨骼20的转动角度，定义足部主体11与小腿外骨骼20垂直为初始状态，足部跖屈运动为正向转动，足部背伸运动为反向转动； 第三检测单元22，连接到所述小腿外骨骼20，用于检测所述小腿外骨骼20在Y轴的欧拉角，定义小腿外骨骼20与身体长度方向共线时为初始位置，小腿外骨骼20处于身体前方为反向转动，小腿外骨骼20处于身体后方为正向转动； 控制器，与所述第一检测单元16、第二检测单元21以及第三检测单元22电连接； 其中，所述控制器根据所述第一检测单元16获得当前状态下足部主体11和后足底板13之间的间距h以及间距的变化率Kh，所述控制器根据所述第二检测单元获得当前状态下足部主体11相对于小腿外骨骼20的转动角度w以及转动角度的变化率Kw，所述控制器第三检测单元22获得当前状态下小腿外骨骼20在Y轴的欧拉角Ry以及欧拉角的变化率KRy； 所述控制器根据h、Kh、w、Kw、Ry和KRy中的多个参数判断当前足部外骨骼10的姿态。

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