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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种用于散货料堆测量的三维重建系统标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119107405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411041629.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种用于散货料堆测量的三维重建系统标定方法是由宋涛;侯培国;李珊珊;李宁;张思远设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于散货料堆测量的三维重建系统标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于散货料堆测量的三维重建系统及其标定方法，涉及计算机视觉技术领域，旨在提高散货料堆测量的准确性和效率。首先，使用张正友标定法对相机进行精确标定，以获取相机的内部参数和畸变系数。其次，将投影仪视为逆相机模型，采用逆相机法对投影仪进行标定，以确定其内部参数和畸变系数。由于实际中标定器具的表面可能不完全平整，本发明进一步将相机标定结果、投影仪标定结果以及标定器具上的特征点同时进行捆绑术调节，以优化系统参数并降低对标定器具的要求。通过这种综合标定方法，本发明能够更精确地利用条纹投影轮廓术对散货料堆进行三维重建测量，从而提高了测量的精度和可靠性。

本发明授权一种用于散货料堆测量的三维重建系统标定方法在权利要求书中公布了：1.一种用于散货料堆测量的三维重建系统标定方法，其特征在于，包括： S1、使用张正友标定进行相机标定； S2、使用逆相机法进行投影仪标定； S3、以相机标定、投影仪标定结果和初始世界坐标系中特征点作为初始值进行捆绑术调节；捆绑术调节通过最小化误差函数来对待优化参数的初始值进行优化；所述误差函数为： 其中，为相机标定的重投影误差；pc dij为世界坐标系中的特征点j在第i张相机捕捉图片上对应点的像素坐标；为世界坐标系中特征点j通过估计出来的内参矩阵、外参矩阵和畸变系数投影到相机像素坐标系的坐标；θc包括相机的旋转矩阵R、平移向量t、内参矩阵K、径向畸变系数k1,k2,k3和切向畸变系数p1,p2； 为投影仪标定的重投影误差；pp dij为世界坐标系中的特征点j在第i张投影仪图案上对应点的像素坐标；为世界坐标系中料堆点j通过估计出来的内参矩阵、外参矩阵和畸变系数投影到投影仪像素坐标系的坐标；θp包括投影仪的旋转矩阵Rp、平移向量tp、内参矩阵Kp、径向畸变系数kp 1,kp 2,kp 3和切向畸变系数pp 1,pp 2； 表示m张不同姿态的标定板图片上的所有特征点；λ为尺度因子； S4、将特征点在世界坐标系中的坐标与相机和投影仪的内参、外参以及畸变系数同时进行捆绑术调节来迭代的进行优化，迭代终止后输出标定结果； S5、基于所述标定结果，利用条纹投影轮廓术对散货料堆进行三维重建测量。

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