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龙图腾网获悉中云智能科技(广州)有限公司申请的专利一种基于视觉伺服的机器人协同控制方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118809604B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411073651.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉伺服的机器人协同控制方法及相关装置是由周米;马杰;黄晨设计研发完成，并于2024-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉伺服的机器人协同控制方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉伺服的机器人协同控制方法及相关装置，涉及机器人控制技术领域，所述方法包括：基于任务分配方案对各机器人分配目标任务；建立任务逻辑流程以构建各机器人移动轨迹，并建立整体移动轨迹布局；在其执行目标任务过程中，计算移动轨迹的误差值，构建视觉伺服控制器生成优化控制量以调整移动轨迹；基于生成的旋转误差和平移误差计算位姿补偿值，对其控制关节进行调整；对在云端设备的作业数据进行解析，基于预设数据共享逻辑将其传输至若干个需共享的机器人；对应的机器人实时调节工作参数进行协同配合。本发明提高了机器人的任务作业效率和质量，使机器人的控制能够达到更为理想的效果。

本发明授权一种基于视觉伺服的机器人协同控制方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉伺服的机器人协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取任务分配方案，基于所述任务分配方案对各机器人分配对应的目标任务，所述目标任务包括分配至各机器人对应的任务构件； 基于所述目标任务确定各机器人的工作范围，建立任务逻辑流程，基于所述任务逻辑流程构建各机器人在所述工作范围内的移动轨迹，并基于各机器人的移动轨迹建立整体移动轨迹布局； 控制各机器人按照所述整体移动轨迹布局执行目标任务，在各机器人按照所述整体移动轨迹布局执行目标任务过程中，采集实时视频流，基于所述实时视频流提取各机器人的当前移动轨迹，计算所述当前移动轨迹与所述整体移动轨迹布局中各机器人的移动轨迹的误差值，并构建视觉伺服控制器，基于所述视觉伺服控制器利用所述误差值生成优化控制量，基于所述优化控制量调整机器人的移动轨迹； 在各机器人按照所述整体移动轨迹布局执行目标任务过程中，获取各机器人对所述任务构件的当前加工位姿，获取各机器人的预设期望加工位姿，基于所述当前加工位姿和预设期望加工位姿生成对应的旋转误差和平移误差，并基于所述旋转误差和平移误差计算对应的位姿补偿值，基于所述位姿补偿值对各机器人的控制关节进行调整； 在各机器人按照所述整体移动轨迹布局执行目标任务过程中，基于云端设备获取机器人上传的作业数据，并对所述作业数据进行解析，获得待共享数据，基于预设数据共享逻辑将所述待共享数据传输至若干个需共享所述待共享数据的机器人； 对应的机器人基于所述待共享数据实时调节工作参数，并基于实时调节的工作参数进行协同配合； 其中，所述建立任务逻辑流程，基于所述任务逻辑流程构建各机器人在所述工作范围内的移动轨迹，并基于各机器人的移动轨迹建立整体移动轨迹布局，包括：基于所述任务分配方案确定目标任务流程，基于不同目标任务之间的逻辑关系和不同目标任务在所述任务流程中的位置建立任务逻辑流程；基于所述任务逻辑流程构建各机器人的工作模型，获取每个机器人的当前位置点，基于所述工作模型和当前位置点利用笛卡尔空间规划各机器人在所述工作范围内的移动轨迹；基于各机器人的移动轨迹获取轨迹交叉点，计算对应的若干个机器人从所述当前位置点移动至所述轨迹交叉点的时间差值，基于所述时间差值判断各机器人之间是否会在轨迹交叉点发生碰撞，并基于判断结果调整每个机器人的移动轨迹，获得各机器人的优化移动轨迹；基于各机器人的优化移动轨迹建立整体移动轨迹布局； 所述构建视觉伺服控制器，基于所述视觉伺服控制器利用所述误差值生成优化控制量，包括：基于约束全局优化的神经动力学结合预设机器人运动学模型构建视觉伺服误差系统；对所述视觉伺服误差系统进行欧拉离散化，获得离散化视觉伺服误差系统；基于序列二次规划利用正定加权矩阵定义目标函数，基于所述目标函数利用所述离散化视觉伺服误差系统构建视觉伺服控制模型；基于性能约束生成性能约束函数，基于所述视觉伺服控制模型结合所述性能约束函数构建视觉伺服控制器；基于所述视觉伺服控制器利用所述误差值生成自适应控制率，基于所述自适应控制率生成优化控制量。

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