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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于多传感器的点云拼接方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119067843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411094065.7，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种基于多传感器的点云拼接方法与系统是由李文龙;刘宇琪;沈强;徐伟;张晋华;张翰玉;高超;严中良;陈锐;田亚明设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器的点云拼接方法与系统在说明书摘要公布了：本申请属于视觉测量技术领域，具体公开了一种基于多传感器的点云拼接方法与系统。本申请提供的基于多传感器的点云拼接方法，通过提取并融合包括相机、单目线激光扫描仪和惯性测量单元在内的多个传感器数据，构建高精度的目标齐次变换矩阵，结合该目标齐次变换矩阵，将各个帧时刻的第一图像的中心线点集在第一坐标系下的坐标转换到第二坐标系下的坐标，并对各个帧时刻的第一图像的中心线点集在第二坐标系下的坐标进行点云拼接，避免了因单目线激光扫描点云重合度低导致拼接不准确的问题，提高了点云拼接精度以及重建的准确性。

本发明授权一种基于多传感器的点云拼接方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器的点云拼接方法，其特征在于，包括： 获取扫描物体过程中的所有帧时刻的测量数据，所述测量数据包括第一图像、第二图像、惯性测量单元测得的物体的角速度测量值和加速度测量值，所述第一图像为单目线激光扫描仪扫描到的所述物体的图像，所述第二图像为取像设备拍摄到的包含预设标记的图像； 执行至少一次变换过程，直至将所有帧时刻对应的第一图像的中心线点集中的每个点在第一坐标系下的坐标均转换到第二坐标系下的坐标为止，所述第一坐标系为取像设备所在坐标系，所述第二坐标系为单目线激光扫描仪所在坐标系； 根据所有帧时刻对应的所述第一图像的中心线点集中的每个点在所述第二坐标系下的坐标，进行点云拼接； 其中，所述变换过程包括： 基于第一帧时刻对应的第一图像的中心线点集中的每个点的像素坐标，获取所述第一帧时刻对应的所述中心线点集中的每个点在第一坐标系下的第一坐标，所述第一帧时刻为任一帧时刻； 基于所述第一坐标和目标齐次变换矩阵，将所述第一坐标转换到第二帧时刻的第二坐标系下的第二坐标，所述目标齐次变换矩阵为所述第一帧时刻到所述第二帧时刻的所述第一坐标系下的坐标到所述第二坐标系下的坐标之间的齐次变换矩阵，所述目标齐次变换矩阵根据所述第一帧时刻和所述第二帧时刻对应的测量数据确定，所述第二帧时刻为除所述第一帧时刻外的其他帧时刻； 所述目标齐次变换矩阵的获取方式，包括： 获取扫描物体过程中的所有帧时刻对应的物体的角速度测量值和加速度测量值； 基于所述角速度测量值和所述加速度测量值，获取第一帧时刻到第二帧时刻的位姿增量信息； 基于所述位姿增量信息，获取所述第一帧时刻到所述第二帧时刻的第一变换矩阵； 基于所述第一帧时刻对应的第二图像，获取所述第一帧时刻时的所述预设标记在所述第一坐标系下的第三坐标； 基于所述第二帧时刻对应的第二图像，获取所述第二帧时刻时的所述预设标记在所述第一坐标系下的第四坐标； 根据所述第三坐标和所述第四坐标，确定所述第一帧时刻到所述第二帧时刻的第二变换矩阵； 根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵，确定所述目标齐次变换矩阵。

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