北京万思医疗器械有限公司张连臣获国家专利权
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龙图腾网获悉北京万思医疗器械有限公司申请的专利用于血管介入手术机器人的操作手柄及机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223158431U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421939748.3，技术领域涉及：A61B34/30；该实用新型用于血管介入手术机器人的操作手柄及机器人是由张连臣设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于血管介入手术机器人的操作手柄及机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种用于血管介入手术机器人的操作手柄及机器人，操作手柄包括：手柄主体、进给信息采集组件、直线运动阻力生成组件和换向组件；手柄主体设置成能够定轴旋转，进给信息采集组件用于采集手柄主体的旋转角度信息，并基于旋转角度信息向末端执行器发送直线进给信息以控制介入耗材动作；直线运动阻力生成组件用于接收末端执行器发出的阻力信号，并基于阻力信号输出直线运动推力；换向组件的第一端与直线运动阻力生成组件的直线输出端传动连接，换向组件的第二端与手柄主体传动连接。本实用新型实现了在通过手柄主体控制介入耗材运动的过程中，介入耗材所遇到的阻力也能精准地反馈至手柄主体上，使手柄主体具有力反馈的技术效果。
本实用新型用于血管介入手术机器人的操作手柄及机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于血管介入手术机器人的操作手柄，其特征在于，包括：手柄主体、进给信息采集组件、直线运动阻力生成组件和换向组件；其中， 所述手柄主体设置成能够定轴旋转，所述进给信息采集组件用于采集所述手柄主体的旋转角度信息，并基于所述旋转角度信息向末端执行器发送直线进给信息以控制介入耗材动作； 所述直线运动阻力生成组件用于接收末端执行器发出的阻力信号，并基于所述阻力信号输出直线运动推力； 所述换向组件的第一端与所述直线运动阻力生成组件的直线输出端传动连接，所述换向组件的第二端与所述手柄主体传动连接，所述换向组件用于将所述直线运动阻力生成组件输出的直线运动推力转换为作用在所述手柄主体上的旋转运动推力。
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