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龙图腾网获悉北京科技大学;城市安全发展科技研究院(深圳)申请的专利融合激光雷达、惯导单元和立体视觉的工程结构重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119131292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411177630.6，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权融合激光雷达、惯导单元和立体视觉的工程结构重建方法是由许镇;王英旺;范晶晶;郝新田;金楠;施钟淇;岳清瑞设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合激光雷达、惯导单元和立体视觉的工程结构重建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工程结构三维重建技术领域，特别是指一种融合激光雷达、惯导单元和立体视觉的工程结构重建方法及系统。所述方法包括：无人机搭载激光雷达、惯导单元和立体视觉设备；基于无人机的ROS系统订阅传感器话题，获得传感器标定参数集；根据传感器标定参数集、三维点云数据和视觉图像数据，通过立体匹配算法进行模型构建，获得初始稠密纹理点云模型；基于紧密耦合三维重建算法，通过几何一致性算法融合数据，获得最终融合点云模型；基于惯导单元的立体视觉动态补偿算法以及激光雷达的运动补偿方法，进行动态参数补偿，获得工程结构多源模型。本发明是一种结合激光雷达、惯导单元和立体视觉的精度高且纹理丰富的工程结构三维重建方法。

本发明授权融合激光雷达、惯导单元和立体视觉的工程结构重建方法在权利要求书中公布了：1.一种融合激光雷达、惯导单元和立体视觉的工程结构重建方法，其特征在于，所述方法包括： 无人机搭载激光雷达、惯导单元和立体视觉设备；基于所述无人机的ROS系统订阅传感器话题，获得传感器标定参数集；根据所述传感器标定参数集，使用基于无标定物方法以及基于角点全自动抓取方法进行联合标定，获得联合标定参数； 根据所述联合标定参数，通过所述无人机根据预设的近摄路径策略，对待重建工程进行拍摄；通过所述激光雷达进行数据采集，获得三维点云数据；通过所述惯导单元进行数据采集，获得惯性测试数据；根据所述立体视觉设备进行数据采集，获得视觉图像数据； 根据所述传感器标定参数集、所述三维点云数据和所述视觉图像数据，通过立体匹配算法进行模型构建，获得初始稠密纹理点云模型； 基于紧密耦合三维重建算法，根据所述初始稠密纹理点云模型、所述三维点云数据和所述视觉图像数据，通过几何一致性算法进行数据融合，获得最终融合点云模型； 其中，所述基于紧密耦合三维重建算法，根据所述初始稠密纹理点云模型、所述三维点云数据和所述视觉图像数据，通过几何一致性算法进行数据融合，获得最终融合点云模型，包括： 根据所述三维点云数据，通过紧密耦合三维重建算法进行模型构建，获得稀疏点云模型； 基于所述稠密纹理点云模型，将所述稀疏点云模型进行空间对齐，获得对齐后稀疏点云模型； 根据所述初始稠密纹理点云模型以及所述对齐后稀疏点云模型，通过几何一致性算法进行匹配融合，获得第一融合点云模型； 根据所述三维点云数据，对所述第一融合点云模型进行几何结构重建，获得第二融合点云模型； 根据所述视觉图像数据，对所述第二融合点云模型进行颜色渲染，获得最终融合点云模型； 基于惯导单元的立体视觉动态补偿算法以及激光雷达的运动补偿方法，根据所述惯性测试数据，对所述最终融合点云模型进行动态参数补偿，获得工程结构多源模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京科技大学;城市安全发展科技研究院(深圳)，其通讯地址为：100083 北京市海淀区学院路30号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。