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龙图腾网获悉蚂蚁侠科技(深圳)有限公司申请的专利自标定智能交通灯和自标定智能交通灯控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119207142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411241628.0，技术领域涉及：G08G1/0955；该发明授权自标定智能交通灯和自标定智能交通灯控制方法是由林泽鸣;史旭飞;毛恩兵;张光熙设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本自标定智能交通灯和自标定智能交通灯控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自标定智能交通灯和自标定智能交通灯控制方法，应用于智能交通技术领域，自标定智能交通灯包括：灯杆主体和移动设备舱，所述灯杆主体安装在所述移动设备舱上，所述灯杆主体上安装有红绿灯、数据采集机构和通信设备，所述移动设备舱内设置有计算控制系统，所述数据采集机构与所述通信设备和所述计算控制系统电连接，所述计算控制系统与所述通信设备和所述红绿灯电连接。本申请具有实现交通信号灯能够灵活且快速投入使用的效果。

本发明授权自标定智能交通灯和自标定智能交通灯控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自标定智能交通灯控制方法，其特征在于，应用于自标定智能交通灯，所述自标定智能交通灯包括： 灯杆主体（1）和移动设备舱（2），所述灯杆主体（1）安装在所述移动设备舱（2）上，所述灯杆主体（1）上安装有红绿灯（3）、数据采集机构（4）和通信设备（5），所述移动设备舱（2）内设置有计算控制系统（6），所述数据采集机构（4）与所述通信设备（5）和所述计算控制系统（6）电连接，所述计算控制系统（6）与所述通信设备（5）和所述红绿灯（3）电连接； 所述数据采集机构（4）包括激光雷达（41）、位置位姿检测装置（42）、图像检测装置（43）和毫米波雷达（44），所述激光雷达（41）、所述位置位姿检测装置（42）、所述图像检测装置（43）和所述毫米波雷达（44）均安装在所述灯杆主体（1）的顶部； 所述计算控制系统（6）包括计算单元（61）和控制器（62），所述计算单元（61）与所述控制器（62）电连接； 所述自标定智能交通灯控制方法包括： 获取目标建图设备的初始位姿信息和周围环境信息； 基于所述初始位姿信息和所述周围环境信息构建环境点云地图； 引入目标交通灯； 所述目标交通灯基于所述环境点云地图进行自定位，生成交通灯自定位信息； 在所述基于所述初始位姿信息和所述周围环境信息构建环境点云地图之后，还包括： 响应于用户的框选标定操作，获取框选区域和所述框选区域对应的区域标识； 基于所述环境点云地图确定所述框选区域的区域坐标； 获取所述框选区域的区域类型； 将所述框选区域、所述区域标识、所述区域坐标和所述区域类型进行存储，并在所述环境点云地图上标注； 在所述基于所述环境点云地图对所述目标交通灯进行自定位，生成交通灯自定位信息之后，还包括： 获取所述数据采集机构与所述灯杆主体之间的结构位姿关系； 构建局部坐标系，其中，所述局部坐标系包括灯杆主体坐标系和数据采集机构坐标系； 构建所述灯杆主体坐标系和所述数据采集机构之间的转换矩阵； 基于所述转换矩阵确定所述数据采集机构的设备自定位信息。

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