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龙图腾网获悉煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司申请的专利煤矿井下人员入侵识别方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119296133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411303222.0，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权煤矿井下人员入侵识别方法和装置是由修海鑫;程健;李和平;李昊;孙大智;马永壮;王广福;闫鹏鹏设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本煤矿井下人员入侵识别方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种煤矿井下人员入侵识别方法和装置，其中，方法包括：获取当前帧图像，并采用单目深度估计法确定当前帧图像对应的深度图像；对当前帧图像中的行人目标进行检测，以得到当前帧图像中至少一个行人目标对应的检测框，并基于各检测框所在区域的当前帧图像进行骨骼关键点提取，以得到各检测框中对应行人目标的骨骼关键点的二维坐标；根据各检测框中对应行人目标的骨骼关键点的二维坐标、深度图像和图像采集设备的内参矩阵，确定各行人目标的骨骼关键点的三维坐标；根据各检测框和或各行人目标的骨骼关键点的三维坐标，确定各行人目标是否入侵目标空间电子围栏区域，由此，可提高煤矿井下行人检测的精确度，降低误报率。

本发明授权煤矿井下人员入侵识别方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下人员入侵识别方法，其特征在于，包括： 获取布置在煤矿井下的图像采集设备采集的当前帧图像，并采用单目深度估计法确定所述当前帧图像对应的深度图像； 对所述当前帧图像中的行人目标进行检测，以得到所述当前帧图像中至少一个行人目标对应的检测框，并基于各所述检测框所在区域的当前帧图像进行骨骼关键点提取，以得到各所述检测框中对应行人目标的骨骼关键点的二维坐标；其中，所述检测框是将对应行人目标最小包围的矩阵框； 根据各所述检测框中对应行人目标的骨骼关键点的二维坐标、所述深度图像和所述图像采集设备的内参矩阵，确定各所述行人目标的骨骼关键点的三维坐标； 根据所述当前帧图像之前的多帧图像，采用卡尔曼滤波对行人目标的检测框进行跟踪，以得到所述当前帧图像中至少一个预测行人目标对应的预测检测框，和或，采用卡尔曼滤波对行人目标的骨骼关键点进行跟踪，以得到所述当前帧图像中至少一个预测行人目标的骨骼关键点的三维坐标预测值； 根据各所述预测检测框、各所述预测行人目标的骨骼关键点的三维坐标预测值、各所述检测框和各所述行人目标的骨骼关键点的三维坐标中的至少一个，采用匈牙利匹配算法对各所述行人目标和各所述预测行人目标进行匹配，以将各所述行人目标中的非行人目标去除； 根据各所述检测框和或各所述行人目标的骨骼关键点的三维坐标，确定各所述行人目标是否入侵目标空间电子围栏区域；其中，所述目标空间电子围栏基于所述深度图像和预设的待判定区域确定，所述待判定区域为在当前帧图像中预先设定的任意一感兴趣区域； 其中，所述检测框由将对应行人目标最小包围的矩阵框的左边、上边、右边和下边的二维坐标组成。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司，其通讯地址为：100013 北京市朝阳区和平里青年沟东路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。