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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利一种双臂显微操作手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119908901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510416080.7，技术领域涉及：A61F9/007；该发明授权一种双臂显微操作手术机器人是由边桂彬;叶强;翟宇鹏;李桢设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双臂显微操作手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，提供一种双臂显微操作手术机器人，包括：两个机械臂；每个机械臂均包括定位定姿机构和远程运动中心（RCM机构）；RCM机构包括旋转组件、俯仰组件和进给组件，旋转组件设置在定位定姿机构上，俯仰组件设置在旋转组件上，进给组件设置在俯仰组件上，定位定姿机构用于调整RCM机构的位姿，旋转组件用于旋转俯仰组件和进给组件，俯仰组件用于调整所述进给组件的俯仰角度。本发明提供的双臂显微操作手术机器人，通过集成两个机械臂，每个机械臂均配备有精密的定位定姿机构和RCM机构，实现了在高精度和高稳定性的基础上，提供灵活的双臂协同操作，显著克服了传统手术中的局限性。

本发明授权一种双臂显微操作手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种双臂显微操作手术机器人，其特征在于，包括：两个机械臂；每个所述机械臂均包括：定位定姿机构和RCM机构； 所述RCM机构包括旋转组件、俯仰组件和进给组件，所述旋转组件设置在所述定位定姿机构上，所述俯仰组件设置在所述旋转组件上，所述进给组件设置在所述俯仰组件上； 所述定位定姿机构用于调整所述RCM机构的位姿，所述旋转组件用于旋转所述俯仰组件和所述进给组件，所述俯仰组件用于调整所述进给组件的俯仰角度；所述俯仰组件设有平行四边形连杆； 其中，所述进给组件包括第一驱动件、第一滑块、第二滑块、注射件、驱动绳；所述第一驱动件的驱动端与所述第一滑块传动连接，所述驱动绳设置在所述平行四边形连杆中，所述驱动绳在所述平行四边形连杆中的一侧与所述第一滑块连接，所述驱动绳在所述平行四边形连杆的另一侧与所述第二滑块连接，所述第二滑块与所述注射件连接；所述定位定姿机构包括：Z轴旋转组件、Y轴组件、X轴悬臂组件、第一旋转轴组件和第二旋转轴组件；所述Z轴旋转组件设置在所述第一旋转轴组件上，所述第一旋转轴组件用于驱动所述Z轴旋转组件沿Z轴转动，所述Y轴组件设置在所述Z轴旋转组件上，所述Z轴旋转组件用于沿Z轴方向调整所述Y轴组件的位置，所述X轴悬臂组件设置在所述Y轴组件上，所述Y轴组件用于沿Y轴方向调整所述X轴悬臂组件的位置，所述第二旋转轴组件设置在所述X轴悬臂组件上，所述X轴悬臂组件用于沿X轴方向调整所述第二旋转轴组件的位置；所述RCM机构设置在所述第二旋转轴组件上，所述第二旋转轴组件用于驱动所述RCM机构沿Z轴转动。

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