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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于差动摩擦驱动的仿生步进平面万向压电定位平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119945188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510420847.3，技术领域涉及：H02N2/00；该发明授权一种基于差动摩擦驱动的仿生步进平面万向压电定位平台是由王书鹏;吴光荣;王新宝;代楚天;巫文丞;关冲冲;张志辉;任露泉设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于差动摩擦驱动的仿生步进平面万向压电定位平台在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于差动摩擦驱动的仿生步进平面万向压电定位平台，属于精密驱动技术领域，包括嵌套单元A、嵌套单元B、嵌套单元C和连接座；嵌套单元C包括四对压电晶片、外驱动机构、内驱动机构和驱动足；通过控制电压对压电晶片的时序性激励推动三个嵌套单元中的内驱动机构、外驱动机构产生时序形变，从而令驱动足在摩擦力差的作用下产生时序位移，进而实现定位平台在平面内的万向步进位移输出以及绕自身中心轴的步进旋转位移输出。

本发明授权一种基于差动摩擦驱动的仿生步进平面万向压电定位平台在权利要求书中公布了：1.一种基于差动摩擦驱动的仿生步进平面万向压电定位平台，其特征在于：包括嵌套单元A（1）、嵌套单元B（2）、嵌套单元C（3）和连接座（5）； 嵌套单元A（1）、嵌套单元B（2）和嵌套单元C（3）结构相同，三个嵌套单元均布于同一圆周上； 嵌套单元C（3）包括四对压电晶片（8）、外驱动机构（7）、内驱动机构（10）和驱动足（11）； 外驱动机构（7）包括驱动端Ⅰ（13）、两个板型柔性铰链Ⅰ（14）、支撑座（16）和连接台Ⅰ（18），支撑座（16）开有矩形通孔（15），两个板型柔性铰链Ⅰ（14）首端分别与驱动端Ⅰ（13）的两侧固定连接，两个板型柔性铰链Ⅰ（14）末端分别与支撑座（16）的两侧固定连接，连接台Ⅰ（18）与支撑座（16）连接； 内驱动机构（10）包括连接台Ⅱ（20）、两个板型柔性铰链Ⅱ（21）和驱动端Ⅱ（23），两个板型柔性铰链Ⅱ（21）末端分别固定连接于驱动端Ⅱ（23）的两侧，两个板型柔性铰链Ⅱ（21）首端分别固定连接于连接台Ⅱ（20）的两侧，外驱动机构（7）上端和内驱动机构（10）上端固定连接，驱动端Ⅱ（23）中心开有紧固螺纹孔Ⅱ（22）； 驱动足（11）安装于紧固螺纹孔Ⅱ（22）内； 两个板型柔性铰链Ⅰ（14）和两个板型柔性铰链Ⅱ（21）两侧均胶接有压电晶片（8）； 通过控制电压对压电晶片的时序性激励推动三个嵌套单元中的内驱动机构（10）、外驱动机构（7）产生时序形变，从而令驱动足（11）在摩擦力差的作用下产生时序位移，进而实现定位平台在平面内的万向步进位移输出以及绕自身中心轴的步进旋转位移输出。

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