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龙图腾网获悉上海卓道医疗科技有限公司申请的专利一种悬吊式下肢康复训练机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110623816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911076149.7，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种悬吊式下肢康复训练机器人是由李继才;胡杰;易金花;简卓;王道雨;方凡夫;许朋;熊杰;操敏设计研发完成，并于2019-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种悬吊式下肢康复训练机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种悬吊式下肢康复训练机器人，包括机械构件和上位机，机械构件包括底座、支撑立柱、横向悬臂、悬吊梁、髋关节收展驱动机构以及第一悬吊绳，其中，支撑立柱沿竖直方向设置在底座上，横向悬臂的第一端连接在支撑立柱的顶端，第二端朝向远离支撑立柱的一侧延伸，悬吊梁沿水平方向延伸，且其一端可转动设置于横向悬臂的第二端，髋关节收展驱动机构设置在横向悬臂内以驱动悬吊梁在水平面内旋转；第一悬吊绳的上端连接于悬吊梁，下端自由下垂并能够设置踝关节绑带，上位机至少用于控制收展驱动机构驱动悬吊梁在水平面内旋转。该悬吊式下肢康复训练机器人能够实现髋关节的内收外展训练。

本发明授权一种悬吊式下肢康复训练机器人在权利要求书中公布了：1.一种悬吊式下肢康复训练机器人，包括机械构件和上位机，其特征在于，所述机械构件包括底座、支撑立柱、横向悬臂、悬吊梁、髋关节收展驱动机构以及第一悬吊绳，其中，所述支撑立柱沿竖直方向设置在所述底座上，所述横向悬臂的第一端连接在所述支撑立柱的顶端，第二端朝向远离所述支撑立柱的一侧延伸，所述悬吊梁沿水平方向延伸，且其一端可转动设置于所述横向悬臂的第二端，所述髋关节收展驱动机构设置在所述横向悬臂内以驱动所述悬吊梁在水平面内旋转；所述第一悬吊绳的上端连接于所述悬吊梁，下端自由下垂并能够设置踝关节绑带，所述上位机至少用于控制所述收展驱动机构驱动所述悬吊梁在水平面内旋转；所述机械构件还包括第二悬吊绳，所述第二悬吊绳的上端连接于所述悬吊梁内，下端自由下垂并能够设置膝关节绑带； 所述悬吊梁上还设置有横向移动机构和吊绳收放机构，所述横向移动机构用于带动所述第二悬吊绳的上端沿所述悬吊梁的轴线方向移动，所述吊绳收放机构用于改变所述第二悬吊绳的悬吊长度，所述第一悬吊绳的上端自由滑动地设置于所述悬吊梁上；所述上位机还用于控制所述横向移动机构带动所述第二悬吊绳沿所述悬吊梁的轴线方向移动，以及用于控制所述吊绳收放机构动作以改变所述第二悬吊绳的悬吊长度； 所述悬吊梁包括第一节段和第二节段，所述第一节段与所述横向悬臂相连，所述横向移动机构设置于所述第一节段内，所述第二节段通过所述横向移动机构活动连接于所述第一节段，所述吊绳收放机构设置于所述第二节段内，所述第二悬吊绳的上端与所述吊绳收放机构相连，所述第一悬吊绳的上端自由滑动地设置于所述第二节段上。

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