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龙图腾网获悉中国船舶重工集团公司第七二四研究所申请的专利一种基于多假设预测的海目标多站无源协同定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113917392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111157968.1，技术领域涉及：G01S5/06；该发明授权一种基于多假设预测的海目标多站无源协同定位方法是由黄镠;柳松;丁世谱;胡金涛;吕卫祥;张信民;曹元将设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多假设预测的海目标多站无源协同定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多假设预测的海目标多站无源协同定位方法，根据各观测点与海目标的相对距离以及各观测点的测角误差特性，在角维度上对海目标进行分布区域划分，并计算海目标在各区域的分布概率；根据预先设定的海目标航向航速变化概率分布系数，以各预测航迹的最新航迹点为中心，结合观测的时间间隔，分别从距离与方位维度上划定目标运动属性分布区域，并计算海目标在各区域的分布概率；利用角维度分布区域与运动属性分布区域的重叠关系计算各预测航迹的概率得分，并将当前航迹概率得分最高的航迹点输出作为海目标的定位结果。

本发明授权一种基于多假设预测的海目标多站无源协同定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多假设预测的海目标多站无源协同定位方法，其特征在于： 步骤一：将多个观测点针对同一目标的被动测角结果采用直接相交的方式粗略计算目标相对于各观测点的距离； 步骤二：通过对多个观测点在方位上的角度划分，将探测区域划分为多个角维度分布区域；根据各区域与每个观测点测量值的角度偏差，结合观测站测角误差分布特性，计算海目标在各区域的分布概率； 步骤三：通过观测点观测到的量测参数判断该目标是否已建航；若未建航，则按划分的角维度区域逐个建立初始航迹，每个分布区域的质心为对应航迹的初始航迹点；若已建航，则计算与上一次观测的时间间隔，并读取对该目标的各预测航迹信息； 步骤四：首先，以各航迹最新航迹点为中心，根据最新航迹的航速信息以及观测时间间隔，选取距离间隔，将预测区域划分为多个距离段；最后，对预测区域内的各距离段进行角度划分，获得目标运动属性分布区域； 步骤五：利用角维度分布区域与运动属性分布区域的重叠关系计算各预测航迹的概率得分，包括： 1轮询每个航迹，并读取其最新航迹点的位置、航向、航速以及航迹概率得分； 2针对每个航迹，轮询每个角维度分布区域并读取该区域的角维度分布概率，计算当前轮询区域的质心以及各顶点坐标； 3计算每个角维度分布区域各顶点与上一航迹点的距离，计算角维度区域质心与上一航迹点的相对方位； 4根据角维度分布区域各顶点与上一航迹点的最小距离，以及区域质心与上一航迹点的相对方位信息，计算当前航迹在该角维度分布区域的运动属性分布概率； 5计算当前航迹新的概率得分，其为当前航迹上一次概率得分、角维度分布概率以及运动维度分布概率三者的乘积； 6针对单个航迹检查是否轮询完所有角维度分布区域；若未轮询完毕，则轮询下一个角维度分布区域；若轮询完毕，则进行下一个航迹的轮询工作； 7针对单个海目标检查是否轮询完所有预测航迹；若未轮询完毕，则轮询下一个预测航迹；若轮询完毕，则进行下一步； 8对所有预测航迹的新概率得分进行归一化处理； 步骤六：删除概率得分为零的无效航迹信息，并对有效航迹进行深度维护； 步骤七：更新该海目标的多个预测航迹信息，并将航迹概率得分最高的航迹点输出作为海目标的定位结果。

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