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龙图腾网获悉北京精航导控科技有限公司申请的专利一种基于总线的惯性测量单元批量标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119104089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411325987.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于总线的惯性测量单元批量标定方法及系统是由郭宗本;李荣;刘晓赛设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于总线的惯性测量单元批量标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于总线的惯性测量单元批量标定方法及系统，该方法包括：将惯性测量单元置于不同温度条件下，在每个温度条件下执行预设姿态变化和预设角速度变化的标定测试，并获取测试数据；通过总线将所有惯性测量单元的测试数据批量传输至标定系统；在标定系统内，根据存储路径获取每个惯性测量单元的测试数据，并基于测试数据计算每个惯性测量单元的标定参数；通过总线将生成的标定参数批量下载到各个惯性测量单元中。本发明采用总线进行惯性测量单元的批量标定，不仅克服了传统串行通讯接口在数据传输速率和连接数量上的限制，还通过提升标定效率和规模，显著缩短了标定周期并降低了标定成本，为IMU的大规模生产和应用提供了有力支持。

本发明授权一种基于总线的惯性测量单元批量标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于总线的惯性测量单元批量标定方法，其特征在于，所述方法包括： 将所述惯性测量单元置于不同温度条件下，在每个温度条件下执行预设姿态变化和预设角速度变化的标定测试，并获取测试数据，其中，所述测试数据包括传感器的实际测量值以及相应的测试条件数据； 通过总线将所有所述惯性测量单元的测试数据批量传输至标定系统，并进行存储，其中，每个所述惯性测量单元在总线上具有唯一的设备编号； 在标定系统内，根据存储路径获取每个所述惯性测量单元的测试数据，并基于测试数据计算每个所述惯性测量单元的标定参数，所述标定参数包括传感器的零偏、刻度因数和安装误差； 通过总线将生成的所述标定参数下载到各个所述惯性测量单元中； 其中，所述基于测试数据计算每个所述惯性测量单元的标定参数的步骤包括： 构建标定模型； 基于所述标定模型，使用测试数据进行系统拟合，以求出最优标定参数； 所述基于所述标定模型，使用测试数据进行系统拟合，以求出最优标定参数的步骤包括： 确定优化目标，所述优化目标不只一个，且相互冲突，包括精度和稳定性； 基于标定模型的预测值与传感器的实际测量值之间的差异，为每个所述优化目标定义一个目标函数，包括精度目标函数和稳定性目标函数， 所述精度目标函数为：，其中，yi是传感器在第i个测试条件下的实际测量值，ŷix是使用标定参数x标定模型的预测值， 所述稳定性目标函数为：，其中，xi是标定参数x在第i个测试条件下的值，是所有xi的一个基准值； 找到一组非占优解x*，使得对于任意x'≠x*，不存在f1x'≤f1x*且f2x'≤f2x*同时成立，以使找到的解在不同的优化目标之间达到最佳的权衡； 所述找到一组非占优解的步骤包括： 设置初始参数，包括初始种群； 对所述初始种群中的每个个体进行评估，计算其目标函数值f1x和f2x； 根据目标函数值对种群进行非占优排序，以将种群分为不同的非占优层次； 从当前种群中选择父代个体以生成下一代； 对选择的父代个体进行交叉和变异操作，生成子代个体； 将子代个体与父代个体合并，形成新的种群，并根据非占优排序和拥挤度比较算子更新种群； 重复迭代，直到达到最大迭代次数，得到当前种群中的非占优个体，设为Pareto前沿； 基于所述Pareto前沿的形状和分布，确定不同优化目标之间的权衡关系； 基于不同优化目标之间的权衡关系从Pareto前沿中选择一个或多个最优解，即一组或多组最优的标定参数。

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