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龙图腾网获悉武汉长江激光科技有限公司申请的专利截骨机器人辅助作业轨迹生成方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119074216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411335705.9，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权截骨机器人辅助作业轨迹生成方法、系统及存储介质是由顾勇刚;艾畅;王凡;路思远;徐鸳;余龙华;徐红星设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本截骨机器人辅助作业轨迹生成方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了截骨机器人辅助作业轨迹生成方法、系统及存储介质，包括：基于待截骨骨骼的三维模型获取截骨轨迹，及确定截骨轨迹的影像坐标值；基于视觉导航装置获取待截骨骨骼的术中图像生成第一转换矩阵；生成导航坐标系与基座坐标系的第二转换矩阵，执行坐标系与基座坐标系的第三转换矩阵；根据第一、第二、第三转换矩阵，将影像坐标值转换为截骨机器人的初始作业轨迹，并根据初始作业轨迹模拟作业的结果优化初始作业轨迹，生成截骨机器人的辅助作业轨迹。通过视觉轨迹跟踪生成初始作业轨迹，并基于实际待截骨骨骼的三维模型的模拟作业对初始作业轨迹优化，使得所生成辅助作业轨迹与实际需求的截骨轨迹贴合，实现了辅助作业轨迹的高精度定位。

本发明授权截骨机器人辅助作业轨迹生成方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种截骨机器人辅助作业轨迹生成方法，其特征在于，所述截骨机器人辅助作业轨迹生成方法包括： 获取待截骨骨骼的三维模型，并基于所述三维模型获取所述待截骨骨骼的截骨轨迹，以及确定所述截骨轨迹在三维影像坐标系中的影像坐标值； 基于与所述截骨机器人对应的视觉导航装置获取所述待截骨骨骼的术中图像，并根据所述术中图像生成所述三维影像坐标系与所述视觉导航装置所对应导航坐标系之间的第一转换矩阵； 生成所述导航坐标系与所述截骨机器人中基座坐标系之间的第二转换矩阵，并获取所述截骨机器人中末端执行机构的执行坐标系与基座坐标系之间的第三转换矩阵； 根据所述第一转换矩阵、所述第二转换矩阵和所述第三转换矩阵，将所述影像坐标值转换为所述截骨机器人的初始作业轨迹，并根据所述初始作业轨迹对所述三维模型进行模拟作业，获得作业结果对所述初始作业轨迹进行优化，生成所述截骨机器人的辅助作业轨迹； 其中，所述根据所述第一转换矩阵、所述第二转换矩阵和所述第三转换矩阵，将所述影像坐标值转换为所述截骨机器人的初始作业轨迹的步骤包括： 获取基于所述视觉导航装置采集的待截骨骨骼的术中深度图像，并基于所述术中深度图像形成所述待截骨骨骼在所述导航坐标系中的术中三维模型； 根据所述第一转换矩阵，将所述影像坐标值转换为所述术中三维模型在所述导航坐标系的术中坐标值； 基于所述第二转换矩阵，将所述术中坐标值转换为所述基座坐标系上的第二基座坐标值，并基于所述第三转换矩阵，将所述第二基座坐标值转换为所述执行坐标系上的执行坐标值； 获取所述截骨轨迹所对应截骨位置与截骨操作参数之间的匹配关系，并基于所述执行坐标值和所述匹配关系，生成所述初始作业轨迹。

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